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龙图腾网获悉浙江云联智能制造研究院有限公司申请的专利基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121609272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610141962.1，技术领域涉及：B66F9/20；该发明授权基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法及系统是由王壮志设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动平衡重叉车领域，尤其涉及基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法及系统，方法包括获取传感器的多源数据；根据叉车实时的姿态角对左货叉称重值和右货叉称重值进行补偿，生成在水平参考系下的等效左称重值和等效右称重值；计算静态重心偏移分量及动态惯性偏移分量；将静态重心偏移分量与动态惯性偏移分量相加或加权求和，得到动态的重心偏移量；将实时的重心偏移量输入至平衡控制器，由平衡控制器判断其绝对值是否达到或超过预设的稳定安全阈值；若达到或超过，则触发平衡控制策略。本申请通过对多源数据的层级化特征构建与物理约束融合，实现高精度、低延迟的动态重心估计，以达到动态调整叉车控制策略的效果。

本发明授权基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多源数据的自动平衡重叉车控制方法，其特征在于，包括步骤： 获取传感器的多源数据；多源数据包括货叉称重值、货叉伸出长度、叉车的姿态角、横向加速度及地面坡度角；货叉称重值包括左货叉称重值和右货叉称重值； 根据叉车实时的姿态角对左货叉称重值和右货叉称重值进行补偿，生成在水平参考系下的等效左称重值和等效右称重值； 计算静态重心偏移分量；其中根据等效左称重值与等效右称重值确定静态重心偏移分量的方向，计算偏心强度并根据偏心强度确定静态重心偏移分量的幅值； 计算动态惯性偏移分量；其中，根据横向加速度与重力加速度的比值，确定动态扰动系数；将货叉伸出长度与叉车底盘固有重心高度之和作为有效重心高度，将动态扰动系数与有效重心高度的乘积作为动态惯性偏移分量； 将静态重心偏移分量与动态惯性偏移分量相加或加权求和，得到动态的重心偏移量；将实时的重心偏移量输入至平衡控制器，由平衡控制器判断其绝对值是否达到或超过预设的稳定安全阈值；若达到或超过，则触发平衡控制策略； 偏心强度的计算方法为：将等效左称重值和等效右称重值的和值作为总载荷、差值作为载荷偏差；根据载荷偏差与总载荷得到偏心比率；根据总载荷与叉车额定最大载荷的比值确定载荷激活因子；将偏心比率的平方与载荷激活因子相乘作为偏心强度； 根据总载荷与叉车额定最大载荷的比值确定载荷激活因子中，响应于总载荷低于额定最大载荷时，载荷激活因子等于总载荷与额定最大载荷的比值，反之载荷激活因子取1； 姿态角包括：用于反映车身左右倾斜状态的横滚角和以及用于反映车身前后俯仰状态的俯仰角； 所述根据叉车实时的姿态角对左货叉称重值和右货叉称重值进行补偿，生成在水平参考系下的等效左称重值和等效右称重值，包括： 计算俯仰补偿因子；计算横滚修正量； 将左货叉称重值乘以俯仰补偿因子，再减去横滚修正量的一半，得到等效左称重值；将右货叉称重值乘以俯仰补偿因子，再加上横滚修正量的一半，得到等效右称重值。

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