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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种车辆智能起步及蠕行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121590543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610130384.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆智能起步及蠕行控制方法是由卓文得;林海巧;刘志伟;何鑫;张昕旸;吴正来;陈超;康林;黄文军;苏亮;宋光吉;罗斌设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆智能起步及蠕行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆智能起步及蠕行控制方法，属于车辆控制技术领域。该方法包括：车辆停稳后，同步估算整车实际质量与道路实时坡度，获取停车制动力；采用SMC算法结合质量补偿与坡度补偿计算蠕行需求扭矩；判断坡道非坡道起步模式，计算车辆起步阻力；检测到起步意图后，VCU控制电机输出扭矩，同步控制线控制动力衰减坡道模式下基于电机扭矩与起步阻力协同控制；进入蠕行后，基于车速差与双补偿机制动态调整扭矩，下坡工况下按需触发线控制动补偿。本发明实现起步及蠕行需求扭矩的精准控制，既避免制动力残留导致的起步延迟，又防止制动力衰减过快引发的窜动，保障车辆安全、快速起步，适用于各类道路条件下的车辆起步控制场景。

本发明授权一种车辆智能起步及蠕行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆智能起步及蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1车辆状态判断与基础参数获取：持续检测车辆是否处于停稳状态，若车辆停稳，则同步进行实时整车质量估算和道路坡度估算； 2制动力获取与蠕行需求扭矩计算：从线控制动系统中获取当前停车制动力，采用滑模控制算法，结合整车实际质量补偿和实时道路坡度补偿，计算车辆蠕行需求扭矩Tcreep； 3车辆起步模式判断：包括坡道起步模式和非坡道起步模式； 4车辆起步阻力计算：坡道起步模式下，基于整车实际质量与道路实时动态坡度计算车辆起步阻力Fr；非坡道起步模式下，车辆起步阻力为0； 5车辆起步控制：坡道起步模式下，检测到驾驶员起步意图后，VCU根据蠕行需求扭矩控制电机输出扭矩，同时基于电机实际输出扭矩与车辆起步阻力控制线控制动力衰减；非坡道起步模式下，当检测到驾驶员起步意图后，VCU根据蠕行需求扭矩请求电机输出扭矩，同时请求线控释放制动； 6车辆蠕行控制：车辆进入蠕行状态后，基于实际车速与目标车速的速度差，通过滑模控制算法进行控制，同时引入整车起步时实际质量补偿及实时道路坡度动态补偿以实现蠕行需求扭矩的精准调控； 7线控制动补偿：针对下坡工况，实时判断蠕行需求扭矩是否小于电机最大可用制动扭矩Tb_max，若小于则将电机输出扭矩设定为其最大可用制动扭矩Tb_max，线控制动的补偿制动力Tb_comp为蠕行需求扭矩Tcreep与电机实际输出扭矩Tm_r的差值。

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