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龙图腾网获悉科大国创合肥智能汽车科技有限公司申请的专利一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121590533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610130582.8，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法是由史兴领;李延凯;黄茂飞;王焱辉;叶华国设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法，属于智能驾驶及车辆纵向控制技术领域。该方法首先通过摄像头和车身传感器获取车道线参数及自车运动参数，计算车道中心线、自车短时轨迹及横向误差，同时提取车道中心线一阶导数；随后利用含六种行为状态的状态机，结合横向误差与一阶导数阈值约束实现精准行为识别，避免道路弯折与真实变道误判；当行为状态从换道已越线转为居中偏移保持时，启动预瞄偏差限幅计时器，在计时窗口内抑制预瞄横向误差突变；最后基于优化后的车道中心线拟合筛选路径，自适应缩放通道宽度完成目标筛选。本发明提升了复杂工况下目标筛选的稳定性与准确性，减少非必要加减速，增强驾驶舒适性与系统鲁棒性。

本发明授权一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法在权利要求书中公布了：1.一种带状态迟滞的车道线优化目标筛选方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取车辆传感器信息； S2：根据左车道线和右车道线拟合参数计算车道中心线，并基于所述车辆传感器信息构建自车短时运动轨迹； S3：在车辆当前位置和预设预瞄位置处，分别计算所述自车短时运动轨迹与所述车道中心线之间的横向偏差，得到起始横向误差和预瞄横向误差，并计算所述车道中心线在当前位置处的一阶导数； S4：通过一阶导数与换道阈值进行比较得到车道中心线航向角切出趋势，通过起始横向误差和预瞄横向误差判断车辆位置偏差切出趋势，只有当车辆位置偏差和车道中心线航向角同时表征朝同一侧切出趋势时，才判定为换道未越线，以此对行为状态机的跳转进行约束，通过行为状态机确定当前自车行为状态； S5：当检测到行为状态从左换道已越线或右换道已越线转变为居中保持或偏移保持时，启动预瞄偏差限幅计时器，并在该计时器生效期间，对所述预瞄横向误差进行幅值限制，得到限幅后的预瞄横向误差； S6：根据当前行为状态及所述限幅后的预瞄横向误差，更新用于目标筛选的车道中心线； S7：基于更新后的车道中心线，进行路径拟合以生成用于目标筛选的中心路径，并根据车辆速度和距离对通道宽度进行自适应缩放； S8：根据所述中心路径及缩放后的通道宽度，判断各前方目标是否位于本车行驶通道内，并将符合条件的目标准定为自适应巡航控制的跟车目标。

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