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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种曲面自适应移动驱动机构及爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610071581.0，技术领域涉及：B60K1/00；该发明授权一种曲面自适应移动驱动机构及爬壁机器人是由张广杰;石运序;郭亭亭;李强;闫家硕;张嘉成;王振辉;石振宁;刘秀燕;王嘉乐设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲面自适应移动驱动机构及爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明属于驱动装置技术领域，涉及一种曲面自适应移动驱动机构及爬壁机器人，动力输入系统通过二级行星减速系统连接锥齿换向驱动系统，用于实现相交轴传动，前桥曲面自适应系统安装于二级行星减速系统和锥齿换向驱动系统之间，用于实现前桥锥齿换向驱动系统相对于动力输入系统和二级行星减速系统的旋转；后桥曲面自适应系统安装于二级行星减速系统上，用于实现后桥万向轮相对于动力输入系统和二级行星减速系统的旋转，磁铁吸附系统包括始终平行于壁面的前轮磁铁组和后轮磁铁组。实现了机器人对复杂壁面的实时自动适应调整，提高了机器人在壁面的吸附稳定性，优化了机器人的运行方式，提高了机器人适应复杂表面的能力，拓宽了机器人的使用场景。

本发明授权一种曲面自适应移动驱动机构及爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种曲面自适应移动驱动机构，其特征在于，包括： 动力输入系统，用于实现锥齿换向驱动系统的动力输入，所述动力输入系统包括驱动电机、电机联轴器和横向固定梁，驱动电机通过电机联轴器与二级行星减速系统连接； 二级行星减速系统，固定安装于横向固定梁上，所述二级行星减速系统的输入端与电机联轴器连接，二级行星减速系统的输出端与锥齿换向驱动系统连接，实现驱动电机动力传递的降速增矩； 锥齿换向驱动系统，包括锥齿换向组件和驱动轮，锥齿换向组件的输入端与二级行星减速系统的输出端连接，锥齿换向组件的输出端与驱动轮连接； 前桥曲面自适应系统，安装于二级行星减速系统和锥齿换向驱动系统之间，用于实现前桥锥齿换向驱动系统相对于动力输入系统和二级行星减速系统的旋转； 后桥曲面自适应系统，固定安装于二级行星减速系统的底部，用于实现后桥万向轮相对于动力输入系统和二级行星减速系统的旋转； 磁铁吸附系统，用于吸附于壁面，包括前轮磁铁组和后轮磁铁组，前轮磁铁组固定安装于锥齿换向驱动系统的底部，后轮磁铁组固定安装于后桥曲面自适应系统的底部，且前轮磁铁组和后轮磁铁组始终平行于壁面； 所述前桥曲面自适应系统包括换向器减速器转接法兰、旋转机构轴向定位法兰、旋转机构轴向定位挡圈、薄壁轴承、第一轴向定位轴承、孔用卡簧，换向器减速器转接法兰和G2齿圈固定连接，且换向器减速器转接法兰和G2齿圈之间安装有减速器调整垫圈，旋转机构轴向定位法兰与外侧换向器箱体和内侧换向器箱体固定连接，旋转机构轴向定位法兰与换向器减速器转接法兰之间安装有薄壁轴承和第一轴向定位轴承，旋转机构轴向定位挡圈固定于换向器减速器转接法兰上，换向器减速器转接法兰内侧设有卡簧槽，卡簧槽内安装有孔用卡簧，第一轴向定位轴承安装于孔用卡簧与旋转机构轴向定位挡圈之间，换向器减速器转接法兰和旋转机构轴向定位法兰之间通过薄壁轴承和第一轴向定位轴承实现旋转，从而实现二级行星减速系统和锥齿换向驱动系统相对旋转，G2行星架的输出端穿过换向器减速器转接法兰、旋转机构轴向定位法兰后与小锥齿固定连接，小锥齿与驱动电机的输出轴同轴心，大锥齿既能自转也能绕小锥齿公转，在不影响二级行星减速系统与锥齿换向驱动系统正常传动的情况下完成前桥锥齿换向驱动系统的旋转。

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