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龙图腾网获悉上海昇视唯盛科技有限公司申请的专利一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121551995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610091781.2，技术领域涉及：B23P6/00；该发明授权一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站及其控制方法是由王德钊;张新主;于蓓蓓设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能气刨及焊接修复技术领域，公开了一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站及其控制方法，包括：机器人、焊机、3D视觉相机、焊枪、气刨电源、气刨枪和换枪盘；所述换枪盘由一个公模块，两个母模块构成，两个母模块分别为母模块A和母模块B侧。通过机器人六轴运动，带动3D视觉相机、气刨枪进行移动，结合3D视觉相机对模具轮廓的自主拍照与点云处理，完成工件粗定位；再通过3D视觉相机对模具型腔的二次拍照与点云分析，自动识别模具型腔的三维坐标及适配的气刨枪空间姿态，实现气刨路径的精准定位与气刨枪姿态智能匹配，缩短了单件工件的气刨周期，解决了目前模具的气刨效率低下的问题。

本发明授权一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人智能气刨焊接修复模具工作站，其特征在于，包括：机器人2、焊机13、3D视觉相机3、焊枪4、气刨电源12、气刨枪8和换枪盘； 所述换枪盘由一个公模块15，两个母模块构成，两个母模块分别为母模块A16和母模块B9； 所述公模块15安装于所述机器人2的第六轴末端； 所述焊枪4固定于所述换枪盘的母模块A16，通过公模块15与母模块A16的连接配合，可拆装设置在机器人2的一侧； 所述气刨枪8固定于所述换枪盘的母模块B9，通过公模块15与母模块B9的连接配合，可拆装设置在机器人2的一侧； 所述3D视觉相机3设置在机器人2的另一侧，用于对模具5的轮廓进行第一次拍照，获取模具5的空间点云，并进行处理，获得模具5的外形基准距离机器人2坐标的相对位置数值，得到模具5基准点的空间位置数据X、Y、Z三个方向的基准坐标值； 所述3D视觉相机3还用于对模具5的轮廓进行第二次拍照，获取模具5型腔的空间点云，并进行处理，得到模具5型腔的空间位置数据X、Y、Z三个方向的模具型腔坐标值，并计算得出对应气刨枪8和焊枪4的空间姿态； 所述得到模具5型腔的空间位置数据X、Y、Z三个方向的模具型腔坐标值，以及计算得出对应气刨枪8和焊枪4的空间姿态，具体包括以下步骤： 基于光散射补偿模型，通过3D视觉相机3拍照，采集气刨区域的三维空间点云数据； 采用小波变换对三维空间点云数据进行去噪处理，通过分解、阈值处理、重构步骤，剔除高频噪声信号，得到校准数据； 基于微分几何中的测地线理论，对校准数据进行气刨轨迹拟合，得到轨迹曲线； 通过轨迹曲线的曲率分析，划分气刨的直线段与圆弧段，生成完整的气刨空间轨迹，同步提取气刨空间轨迹上各特征点的坐标，获得气刨轨迹点的X、Y、Z三维的坐标值； 结合气刨的空间角度形式，建立气刨枪8的姿态优化模型，基于机器人2运动学的雅可比矩阵求解气刨枪8姿态的计算解，并通过雅可比矩阵的伪逆迭代优化气刨枪8的姿态参数，生成适配气刨工艺要求的气刨枪8的空间姿态参数； 所述光散射补偿模型用于修正激光在工件表面的反射系数，以校正点云坐标偏移，所述反射系数通过激光反射强度检测实时校准； 所述气刨轨迹拟合中，直线段轨迹通过两点测地线求解，圆弧段轨迹通过三点测地线构建圆弧方程； 所述雅可比矩阵映射焊枪4末端的线速度与角速度和关节角速度的关系。

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