买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安星讯智能通信科技有限公司申请的专利基于多传感器融合的机器人场景感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070699.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权基于多传感器融合的机器人场景感知方法及系统是由冯兴龙;卢宇森;祖瑾伟;刘幸;王静;李渊;付朋伟;冯朝阳;张亚飞;陈苏平;赵会霞设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的机器人场景感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测量与导航技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的机器人场景感知方法及系统。本发明首先以当前帧图像的起始曝光时刻为基准，利用惯性数据剔除激光雷达测量点中的机器人本体运动位移，并获取传感器采样时间差；进一步筛选垂直边缘点集并构建候选速度网格，针对每一候选速度向量，将本体运动补偿点投影至图像平面得到推演像素坐标，并计算预期倾斜角；进一步利用位置投影与卷帘剪切斜率双重约束，筛选出最优速度向量；最后利用最优速度向量将对应的本体运动补偿点外推至预设预测目标时刻，生成时空对齐的场景点云数据，消除了非同步采样导致的动态畸变，实现了零延迟的精准场景感知。

本发明授权基于多传感器融合的机器人场景感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的机器人场景感知方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械旋转式激光雷达与卷帘快门相机的观测数据；以当前帧图像的起始曝光时刻为基准，利用惯性数据剔除激光雷达测量点中的机器人本体运动位移，生成本体运动补偿点，并计算每个所述本体运动补偿点的激光采集时刻与相机曝光对应像素的曝光时刻之间的传感器采样时间差； 根据所述本体运动补偿点的空间分布筛选垂直边缘点集，对于每个所述垂直边缘点集构建候选速度网格，针对每一候选速度向量，结合所述传感器采样时间差将所述本体运动补偿点投影至图像平面得到推演像素坐标，并基于卷帘快门的硬件参数和所述本体运动补偿点的深度坐标计算预期倾斜角；基于图像边缘特征分析所述推演像素坐标的空间距离误差以及预期倾斜角与边缘切线方向的差异，从所述候选速度网格中筛选出对应所述垂直边缘点集的最优速度向量； 利用所述最优速度向量将对应的所述本体运动补偿点外推至预设预测目标时刻，生成时空对齐的场景点云数据； 所述推演像素坐标的获取方法包括： 在当前分析的所述垂直边缘点集内逐个选取目标本体运动补偿点，针对每一所述候选速度向量，融合所述候选速度向量和所述传感器采样时间差，获取位移补偿向量；融合所述位移补偿向量和所述目标本体运动补偿点的空间坐标，结合相机的内参矩阵，将所述目标本体运动补偿点投影至图像平面，得到推演像素坐标； 所述最优速度向量的获取方法包括： 提取当前帧图像的边缘距离索引图和边缘角度图；对当前帧图像的原始灰度图像应用边缘检测算子，根据梯度幅值生成边缘强度图，并通过预设边缘阈值提取二值化的边缘掩膜，边缘掩膜执行欧氏距离变换，生成边缘距离索引图；根据图像梯度的水平分量与垂直分量，计算每个边缘像素的梯度方向，生成边缘角度图； 对于每个所述本体运动补偿点，基于所述推演像素坐标在所述边缘距离索引图和所述边缘角度图中查询，得到实际边缘距离和实际边缘角度；根据所述实际边缘角度与所述预期倾斜角的差异，结合所述实际边缘距离，获取对应所述本体运动补偿点的代价因子； 融合同一所述候选速度向量下，所有所述本体运动补偿点的所述代价因子，获得匹配代价值，选取所述匹配代价值最小的所述候选速度向量作为最优速度向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安星讯智能通信科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市曲江新区雁南五路曲江环球中心1006室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。