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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种视觉识别的料箱搬运控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121536636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069761.5，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种视觉识别的料箱搬运控制方法及系统是由赵江民设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉识别的料箱搬运控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化控制技术领域，公开了一种视觉识别的料箱搬运控制方法及系统，通过部署于搬运区域的视觉采集设备实时获取包含料箱位置及姿态的图像数据，将其与预存的标准料箱特征模板比对，结合当前搬运场景的环境光照强度、地面平整度及料箱尺寸参数，确定基准搬运参数。对实时图像数据与基准参数进行差异分析，识别出位置或姿态偏离超出容限范围的异常区域并标记为搬运优化区域，针对该区域根据图像数据变化趋势及偏离程度生成包含搬运方向修正或姿态校正的具体方式及调整量值的搬运调整策略，最后由设置于搬运设备的执行机构执行调整策略，完成精准搬运控制。本发明可适应不同环境，提高料箱搬运的精准度和效率。

本发明授权一种视觉识别的料箱搬运控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉识别的料箱搬运控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在料箱搬运作业过程中，通过部署于搬运区域的视觉采集设备实时获取包含料箱位置及姿态的图像数据； 将实时获取的图像数据与预存的标准料箱特征模板进行比对，结合当前搬运场景的环境光照强度、地面平整度及料箱尺寸参数，确定料箱在当前场景下的基准搬运参数； 对实时获取的图像数据与基准搬运参数进行差异分析，识别出位置或姿态偏离超出容限范围的异常区域，并将异常区域标记为需要调整的搬运优化区域； 针对标记的搬运优化区域，根据图像数据的变化趋势及偏离程度生成搬运调整策略，调整策略包括搬运方向修正或姿态校正的具体方式及调整量值； 通过设置于搬运设备的执行机构执行搬运调整策略，完成对料箱的精准搬运控制操作； 对实时获取的图像数据与基准搬运参数进行差异分析，识别出位置或姿态偏离超出容限范围的异常区域，并将异常区域标记为需要调整的搬运优化区域，具体的步骤如下： 将实时获取的连续图像序列与基准搬运参数进行逐帧对比，计算每帧图像中料箱位置及姿态的偏离值； 设定偏离值的最大容限范围，若某帧图像的偏离值超出最大容限范围，则将该帧图像标记为异常帧； 采用滑动窗口技术对标记的异常帧进行处理，将连续出现异常帧的图像区间合并为连续的异常区域，该连续的异常区域即为需要调整的搬运优化区域； 设定偏离值的最大容限范围，若某帧图像的偏离值超出最大容限范围，则将该帧图像标记为异常帧，具体的步骤如下： 通过分析标准料箱特征模板库中历史场景数据的波动特性，确定偏离值的正常波动上限及正常波动下限，正常波动上限与正常波动下限之间的区间即为偏离值的最大容限范围； 对实时获取的每帧图像的偏离值进行判定，若偏离值大于正常波动上限或小于正常波动下限，则将该帧图像标记为异常帧。

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