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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利自适应摆角可控作业机械臂、工作方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610064051.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权自适应摆角可控作业机械臂、工作方法及机器人是由张嘉成;郭亭亭;姚佳昊;石运序;李强;王振辉;刘硕;王康乐;李娟;姚阳设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应摆角可控作业机械臂、工作方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人用机械臂技术领域，涉及一种自适应摆角可控作业机械臂、工作方法及机器人，伸缩组件安装于摆杆装置的上方，用于带动摆杆装置和定向传递组件滑动伸缩；定向传递组件安装于摆杆装置的下方，定向传递组件的一端与动力组件连接，另一端与间隙调节组件连接，用于将动力从动力组件传递到作业模块，间隙调节组件用于调整作业模块与工作面之间的距离；作业模块安装于间隙调节组件的下方，传感系统安装于摆杆装置的前端。本发明通过摆角动力驱动装置控制机械臂摆动，定向控制装置控制喷头系统角度调整，实现机械臂摆动与喷头角度的同步联动控制，提高了涂层均匀性，机械臂长度可灵活调整，提高了作业灵活性、作业效率与稳定性。

本发明授权自适应摆角可控作业机械臂、工作方法及机器人在权利要求书中公布了：1.自适应摆角可控作业机械臂，包括伸缩组件、作业模块和动力组件，其特征在于，还包括摆杆装置、定向传递组件、间隙调节组件和传感系统； 所述摆杆装置包括滑动连接的第一连杆和第二连杆，摆杆装置为机械臂的主体支撑结构，用于直接或间接安装动力组件、定向传递组件、伸缩组件、间隙调节组件、作业模块和传感系统； 伸缩组件安装于摆杆装置的上方，用于带动摆杆装置和定向传递组件滑动伸缩； 定向传递组件安装于摆杆装置的下方，定向传递组件的一端与动力组件连接，另一端与间隙调节组件连接，用于将动力从动力组件传递到作业模块； 间隙调节组件安装于定向传递组件的下方，用于调整作业模块与工作面之间的距离； 作业模块安装于间隙调节组件的下方，用于在工作面进行作业； 传感系统安装于摆杆装置的前端，用于采集、传递视觉信息与工作面的实时图像； 动力组件安装于摆杆装置的后端，用于为机械臂提供动力驱动，动力组件包括摆角动力驱动装置、定向控制装置和变速装置，变速装置的顶部与定向传递组件连接，摆角动力驱动装置的输出端与变速装置的底部连接，摆角动力驱动装置带动变速装置及摆杆装置、定向传递组件、伸缩组件、间隙调节组件、作业模块和传感系统同步左右摆动，定向控制装置通过变速装置与定向传递组件连接，用于单独控制作业模块的角度调节，摆角动力驱动装置带动摆杆装置左右摆动的同时，定向控制装置带动作业模块随摆杆装置摆动而调整角度，以使作业模块自动保持与机器人中轴平行。

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