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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种多自由度可编程深松机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121533201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610065413.0，技术领域涉及：A01B13/10；该发明授权一种多自由度可编程深松机构及其控制方法是由郭明卓;贺兴苹;韩雨良;王子源;孙得智;李昀汐;赵佳乐;丛永健设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度可编程深松机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度可编程深松机构及其控制方法，属于农业机械技术领域，针对现有深松机具运动轨迹固化、作业模式单一、缺乏多维空间运动能力以及缺乏智能闭环控制体系等问题，该机构包括初始俯仰调节机构、横向平移机构、作业深度调节机构、姿态精调机构、铲体旋转机构及控制系统，各机构层级衔接形成协同作业体系；初始俯仰调节机构与横向平移机构连接，作业深度调节机构连接于横向平移机构下方，可调节机构位置和耕深；姿态精调机构采用四液压缸空间并联构型，配合铲体旋转机构，可驱动深松铲实现多维姿态调整；本发明实现深松机作业模式可编程重构，能适应复杂土壤环境，降低牵引阻力，提升碎土质量与作业精度，为精准农业提供支撑。

本发明授权一种多自由度可编程深松机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度可编程深松机构，包括一组机架，以完成多组机构的安装与支撑，其特征在于，包括： 深松铲603，所述深松铲603设置于机构的底端，其用于完成相应的深松整地； 还包括铲体旋转机构6，所述铲体旋转机构6用于驱动所述深松铲603绕自身轴线旋转； 还包括初始俯仰调节机构1，所述初始俯仰调节机构1用于设定机构的基础入土角； 还包括横向平移机构2，所述横向平移机构2用于驱动下方的作业部件沿横向完成平移； 还包括作业深度调节机构4，所述作业深度调节机构4连接于所述横向平移机构2的输出端，用于调节深松铲603的入土深度； 还包括姿态精调机构5，所述姿态精调机构5的上端连接于所述作业深度调节机构4，下端连接所述铲体旋转机构6，所述姿态精调机构5采用空间并联构型，用于驱动所述铲体旋转机构6进行多维姿态调整； 还包括控制系统3，所述控制系统3与上述各机构均电性连接，用于协同控制各机构的运动； 所述横向平移机构2包括推杆轴201、推杆电机202及轴套206；所述机架的一侧固定安装有两个电机座203，所述推杆轴201的一端滑动贯穿其中一个电机座203，所述推杆电机202固定安装于其中一个电机座203的顶部，且所述推杆电机202的输出轴一端与推杆轴201的一端固定连接，以驱动推杆轴201伸缩；所述机架的一侧固定安装有两个支撑座204，两个所述支撑座204均与推杆轴201滑动配合，为推杆轴201提供额外支撑；所述轴套206与推杆轴201固接，且所述轴套206与所述作业深度调节机构4相连； 所述初始俯仰调节机构1包括俯仰调节液压缸102及滑动轴承101，所述机架的一侧设有横轴，所述滑动轴承101滑动安装于机架的一侧横轴上，其滑动方向与所述横向平移机构2的运动方向一致；所述俯仰调节液压缸102的两端均设有铰接结构，其中一个所述铰接结构位于其缸体的尾部，且其通过销轴铰接于所述滑动轴承101上，另一个所述铰接结构位于其活塞杆的端部，且其通过销轴与作业深度调节机构4相配合；所述初始俯仰调节机构1还包括换向阀104以及第一液压油管103和第二液压油管105，所述第一液压油管103和第二液压油管105的一端均与换向阀104的两个油路接口固定连接，所述第一液压油管103和第二液压油管105的另一端均与俯仰调节液压缸102的相应油口固定连接；通过所述俯仰调节液压缸102的伸缩能够调整机构的整体俯仰角度，且通过所述滑动轴承101的滑动能够适应机构的横向平移； 所述作业深度调节机构4包括转接架401、姿态调整基座402及电动推杆403；所述转接架401的上部内嵌有轴承205，所述轴承205的外圈外壁与转接架401过盈配合并固定连接，所述轴承205的内圈内壁与所述横向平移机构2的轴套206外壁固定连接，所述转接架401的上部通过固定安装的连接部与俯仰调节液压缸102活塞杆一端的铰接结构铰接配合；所述电动推杆403固定安装于所述转接架401内，其输出端与所述姿态调整基座402固定连接，通过电动推杆403的伸缩驱动，能够使所述姿态调整基座402沿竖直方向升降； 所述姿态精调机构5包括呈空间分布的前向液压缸501、右向液压缸502、左向液压缸503及后向液压缸504；所述前向液压缸501、右向液压缸502、左向液压缸503及后向液压缸504的上端均与姿态调整基座402铰接配合，且所述前向液压缸501、右向液压缸502、左向液压缸503及后向液压缸504的活塞杆一端分别固定安装有前向球铰505、右向球铰506、左向球铰507和后向球铰508，并通过相应球铰与所述铲体旋转机构6铰接配合； 所述铲体旋转机构6包括铲体安装平台601及固定设置于其内部的旋转驱动电机602；铲体安装平台601的顶部与所述姿态精调机构5底端的多个球铰铰接配合，所述旋转驱动电机602的输出轴与所述深松铲603的顶端固定连接，用于驱动所述深松铲603在0至360度范围内旋转； 所述控制系统3包括主控制器301、深度传感器302及姿态传感器303；所述深度传感器302固定安装于其中一个电机座203的底部，其用于检测深松铲603的实际作业深度；所述姿态传感器303安装于所述铲体旋转机构6上，用于检测深松铲603的空间姿态；所述主控制器301固定安装于机架一侧，其用于接收传感器信号并向各机构发送控制指令。

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