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龙图腾网获悉浙江大学;杭州集世迈新能源智能装备股份有限公司申请的专利基于二维背景增强的三维目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121527407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610050255.1，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于二维背景增强的三维目标检测方法是由马也驰;华炜;柳依来;谢天;何郑幸;李莎萍;裘智钢;B·李银波;大卫·邓纳姆·贝克尔设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二维背景增强的三维目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于二维背景增强的三维目标检测方法，包括获取目标区域的每个固定空间位置的不同时间点采集的多张二维图像，并对具有相同空间位置的二维图像归为一组；将图像输入预训练的二维目标检测模型，得到每个被检测到的动态目标在图像中的二维边界框；基于语义分割对检测到的动态目标进行像素级剔除，生成每个空间位置的一组已剔除动态目标的静态背景图像，再进行背景图像合成；基于合成的背景图像，训练包括二维图像特征提取网络、二维视觉深度估计模块、三维体素骨干网络和三维检测头在内的三维目标检测器；采集待检测的目标区域图像以及合成的背景图像，输入训练后的三维目标检测器，输出三维目标检测框。本发明三维目标检测精度高。

本发明授权基于二维背景增强的三维目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维背景增强的三维目标检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1：获取目标区域的每个固定空间位置的不同时间点采集的多张二维图像，并对具有相同空间位置坐标的所有二维图像归为一组，构成该空间位置对应的图像样本集； S2：将所述图像样本集中的每一张图像输入预训练的二维目标检测模型，得到每个被检测到的动态目标在图像中的二维边界框； S3：基于语义分割对检测到的动态目标进行像素级剔除，生成每个空间位置的一组已剔除动态目标的静态背景图像样本； S4：对S3得到的每个空间位置的一组已剔除动态目标的静态背景图像样本进行背景图像合成； S5：基于S4合成的背景图像，训练基于视觉的三维目标检测器；所述三维目标检测器包括二维图像特征提取网络、二维视觉深度估计模块、三维体素骨干网络和三维检测头；所述三维目标检测器的输入为当前采集图像与对应位置的背景图像，输出为三维目标的检测框； S6：采集待检测的目标区域图像以及合成的背景图像，将其输入训练后的三维目标检测器，输出三维目标检测框。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;杭州集世迈新能源智能装备股份有限公司，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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