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龙图腾网获悉南通火眼智能科技有限公司申请的专利一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610063987.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法是由张璐;梁淼;程邓阳;曹移明;施潜蛟设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法，涉及风机巡检技术领域，包括：生成无人机预设的巡检航线；利用无人机航线飞行算法、机舱识别算法和或风机轮毂识别算法，并结合激光雷达，对风机位置进行识别，并初始化风机朝向；结合预设的巡检航线，对风机进行实时朝向识别及无人机拍摄点位调整；利用激光雷达获取叶片点云信息，结合风机坐标系，得到叶片的角度、叶片转速信息及叶片编号；判断当前拍摄点位是否已经完成对当前叶片的拍摄，若当前叶片拍摄未完成，则对云台进行角速度控制；判断叶片是否在图像中，根据判断结果及云台转动角度，对叶片进行抓拍及存储。本发明能够在风机不停机状态下对叶片进行全覆盖巡检。

本发明授权一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种结合无人机和激光雷达的风机叶片不停机巡检方法，其特征在于，该方法包括： S1、基于叶片长度及叶片桨叶的开桨角度，并结合预设无人机与风轮面间距及预设拍摄位置，生成巡检航线，无人机执行所述巡检航线进行巡检作业； 所述巡检航线包括第一航线、第二航线、第三航线及第四航线； 所述第一航线，用于对风机正前方的叶片迎风面进行拍摄，无人机飞行方向为从叶根至叶尖； 所述第二航线，用于对叶片后缘进行拍摄，无人机飞行方向为从叶尖至叶根，无人机经风机正上方绕行至叶片后方执行所述第二航线； 所述第三航线，用于对叶片背风面进行拍摄，无人机飞行方向为从叶根至叶尖，无人机绕行机舱上方执行所述第三航线； 所述第四航线，用于对叶片前缘进行拍摄，无人机飞行方向为从叶尖至叶根，无人机经风机正上方绕行至叶片前方执行所述第四航线； S2、利用无人机航线飞行算法、机舱识别算法和或风机轮毂识别算法，对机舱的位置进行识别，并初始化风机的朝向；基于预设的巡检航线，利用激光雷达获取叶片点云信息，对风机朝向进行实时识别；根据机舱位置和风机实时朝向，对无人机进行拍摄点位调整；具体包括： 基于预设的巡检航线，利用激光雷达获取叶片点云信息，对风机朝向进行实时识别； 根据机舱位置、风机实时朝向及预设拍摄点位，得到期望拍摄点位； 基于期望拍摄点位及当前无人机自身的位置，对无人机的位置偏差进行估计；根据估计结果及预设偏差阈值，对无人机的位置偏差结果进行判断； 若无人机的位置偏差大于等于预设偏差阈值，则控制无人机在当前拍摄点位停止拍照，调整无人机的位置再重启拍摄；若无人机位置偏差小于预设偏差阈值，则在当前点位继续拍摄，待拍摄结束后基于风机实时朝向，控制无人机飞行到下一风机拍摄点位进行拍摄； S3、基于机舱位置和风机实时朝向，构建风机坐标系；利用激光雷达获取叶片点云信息，结合风机坐标系，计算得到叶片的角度、叶片转速信息及叶片编号； S4、判断当前拍摄点位是否所有叶片已完成拍摄，若未全部完成拍摄，则判断当前拍摄点位是否已经完成对当前叶片的拍摄，若当前拍摄点位已完成对当前叶片的拍摄，则切换至下一支叶片进行判断；若当前拍摄点位未完成对当前叶片的拍摄，则结合云台多延迟因素、叶片转速信息、叶片角度及预设无人机至风轮面间距，对云台进行角速度控制； S5、对云台进行角速度控制后，通过云台相机的实时画面判断叶片是否在图像中，根据判断结果及云台转动角度，对叶片进行抓拍，并将抓拍图像按照叶片编号进行存储。

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