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龙图腾网获悉奥特莱博(苏州)实验室科技有限公司申请的专利基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610066170.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统是由孙磊;刘新英设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及细胞注射仪运动控制技术领域，尤其基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统，其技术方案包括：通过构建多模态感知融合模块与细胞力学特性在线辨识模块，从根本上解决了因生物样本多样性导致的通用性差与损伤风险高的问题；引入基于强化学习的自适应运动规划与决策中枢，将运动控制问题转化为一个持续学习的优化过程；设计的前馈与反馈复合执行模块，特别是其内置的迭代学习控制器，有效攻克了精密运动系统中重复性误差难以消除的瓶颈；集成的异常状态自主诊断与恢复模块，赋予系统高度的鲁棒性与容错能力；通过并行化的实时模式识别，系统能够快速、准确地诊断多种常见操作故障，并触发智能恢复策略，大幅减少了对人工干预的依赖。

本发明授权基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统在权利要求书中公布了：1.基于人工智能的细胞注射仪运动智能控制系统，其特征在于：包括多模态感知融合模块、细胞力学特性在线辨识模块、自适应运动规划与决策中枢、前馈与反馈复合执行模块、异常状态自主诊断与恢复模块； 其中，多模态感知融合模块实时采集并同步处理来自细胞注射仪操作环境的显微视觉数据、力传感数据、位移数据以及环境状态数据，生成统一时空基准下的融合感知特征张量； 细胞力学特性在线辨识模块接收来自多模态感知融合模块的融合感知特征张量，通过内置的深度神经网络模型，实时解算当前目标细胞的等效弹性模量、膜张力阈值及粘滞阻尼系数，输出动态的细胞力学特性参数向量； 自适应运动规划与决策中枢接收细胞力学特性在线辨识模块输出的细胞力学特性参数向量，并结合预设的注射任务目标，基于强化学习框架生成实时的、最优化的注射针三维运动轨迹序列、轴向进给速度曲线以及穿刺力阈值曲线； 其中，自适应运动规划与决策中枢基于的强化学习框架为近端策略优化强化学习框架；近端策略优化强化学习框架将细胞注射过程建模为一个马尔可夫决策过程；马尔可夫决策过程的状态空间定义为当前时刻的细胞力学特性参数向量、注射针尖端相对于目标细胞的六自由度位姿、以及历史运动轨迹片段；马尔可夫决策过程的动作空间定义为下一个控制周期内注射针在三维空间中的位移增量、轴向进给速度指令以及最大允许接触力指令；马尔可夫决策过程的奖励函数由多个子奖励加权求和构成，子奖励包括成功穿刺奖励、细胞形态完整性保持奖励、操作耗时惩罚以及运动平滑性奖励 前馈与反馈复合执行模块接收自适应运动规划与决策中枢下发的运动指令，驱动压电陶瓷致动器与纳米定位平台执行运动，同时通过内置的迭代学习控制器，对执行过程中的轨迹跟踪误差进行在线补偿与学习，确保实际运动与指令运动的一致性； 异常状态自主诊断与恢复模块持续监测多模态感知融合模块的原始数据流与前馈与反馈复合执行模块的状态反馈，通过模式识别算法实时检测针尖堵塞、细胞非预期位移、培养液界面扰动异常事件，并触发预定义的或由决策中枢动态生成的恢复策略。

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