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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121516131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024190.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构是由高云峰;宝音贺西;王浩然;张默驹;李培兴;学忠;张俊凡;张泽设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构在说明书摘要公布了：本发明涉及攀爬结构的技术领域，特别是涉及一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构，包括围绕塔筒周向分布的若干移动体及位于相邻两所述移动体之间的拉绳，所述移动体上设置有收卷电机和卷辊，所述收卷电机用于为所述卷辊提供动力，所述拉绳的一端缠绕在所述卷辊上；通过采用缩小若干移动体所在圆的直径的方式，再配合移动体的主动移动，从而能够使移动体在锥形的塔筒外壁上稳定移动，避免移动体滑落，实现对移动体的限位功能，提高移动体攀爬时的安全性，同时降低对移动体与塔筒之间相互作用力的需求，从而减小移动体内部各结构的摩擦力，使移动体运行及行进更加方便，降低能源损耗，提高移动体移动速度。

本发明授权一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种风电塔清洁用的塔筒攀爬机器人结构，其特征在于，包括围绕塔筒周向分布的若干移动体及位于相邻两所述移动体之间的拉绳，所述移动体上设置有收卷电机和卷辊，所述收卷电机用于为所述卷辊提供动力，所述拉绳的一端缠绕在所述卷辊上，所述拉绳的另一端固定在对应所述移动体上； 其中，相邻两所述移动体之间的所述拉绳的数量设置为若干，且若干所述拉绳沿塔筒锥面排布，所述卷辊上设置有若干分区，各所述分区与若干所述拉绳配合使用，所述卷辊为锥形，且所述锥形用于使若干所述拉绳在绷紧的情况下同步进行收卷或释放； 所述移动体包括机壳、转动安装于所述机壳内的两支撑轴及安装于两所述支撑轴之间的若干传动组； 所述传动组包括安装于各所述支撑轴上的输送轮及设置于两所述输送轮之间的输送带，所述输送带的外壁上设置有若干用于与塔筒吸附连接的吸附体； 所述吸附体为具有台阶的吸盘及位于所述台阶位置的电磁吸体； 所述吸盘开口及所述电磁吸体均为弧形且可变形设置； 所述电磁吸体包括导磁框及若干线圈，若干所述线圈设置于所述导磁框内侧和或外侧； 所述传动组还包括安装于两所述支撑轴之间的支撑板，所述支撑板的侧部设置有导电板，所述输送带的内壁上设置有若干与各所述电磁吸体电连接的导电体； 其中，所述导电板位于两所述支撑轴所在竖直面靠近塔筒的一侧，当所述导电体在所述导电板上移动时，所述导电板与所述导电体电连接； 所述输送带上开设有若干与各所述吸盘连通的气口； 所述支撑板上设置有负压箱，所述负压箱的开口与两所述支撑轴所在竖直面靠近塔筒一侧的至少部分所述输送带的内壁滑动接触； 其中，沿所述输送带运动方向的所述负压箱的两端均设置有宽边区，所述宽边区的宽度大于所述气口的宽度，且所述气口至多与所述负压箱的内侧或外侧中的一侧连通。

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