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龙图腾网获悉昆山开信精工机械股份有限公司;中国航发北京航空材料研究院申请的专利一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610049253.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法是由陈小虎;王强;周瑞玺;王欣;王振涛;何方进;张昊;周建业设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人协同加工技术领域，更具体地，本发明涉及一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法，方法包括：对工件表面离散化采样形成轨迹点并计算有效拓扑能量接收率；构建包含动能通量密度函数及射流气动干扰边界模型的喷丸射流体积能量场模型；利用所述动能通量密度函数及有效拓扑能量接收率计算主机器人的基准能量通量，建立约束从机器人有效能量通量与基准能量通量相等的能量通量拓扑平衡方程；基于该方程求解从机器人目标状态，若基于射流气动干扰边界模型检测到气动干扰则执行时域滑模规避，若检测到运动学奇异则执行跨参数代换补偿。本发明通过物理级能量拓扑平衡，实现了非对称曲面上的等效强化加工。

本发明授权一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法，其特征在于，包括： 对工件表面离散化采样形成一系列轨迹点，结合轨迹点的曲率及角度特征计算有效拓扑能量接收率，满足： 表示第个轨迹点的有效拓扑能量接收率，、、、、表示第个轨迹点的射流冲击角度数值、平均主曲率数值、高斯曲率数值、对应的靶距数值； 构建包含动能通量密度函数及射流气动干扰边界模型的喷丸射流体积能量场模型；动能通量密度函数为： 为轨迹点的索引号，表示第个轨迹点处的动能通量密度数值，表示第个轨迹点距离射流中心轴线的径向距离数值，表示对应于第个轨迹点靶距的射流束有效发散半径数值，表示能量传递效率系数，表示喷丸气压数值，表示弹丸质量流量数值，表示高压空气密度数值； 利用动能通量密度函数及有效拓扑能量接收率计算主机器人的基准能量通量，并建立能量通量拓扑平衡方程，具体为： 将动能通量密度函数与有效拓扑能量接收率相乘得到能量通量函数，利用能量通量函数计算主机器人的能量通量记为基准能量通量； 设定从机器人的能量通量等于基准能量通量，从而建立包含从机器人几何位置变量与工艺参数变量的等式关系作为能量通量拓扑平衡方程； 能量通量拓扑平衡方程约束从机器人的有效能量通量与基准能量通量相等； 基于能量通量拓扑平衡方程逆向求解从机器人的目标状态，求解中若基于射流气动干扰边界模型检测到区域重叠则激活时域滑模规避策略计算执行滞后时间，若检测到从机器人处于运动学奇异域则激活跨参数代换补偿策略计算非几何工艺参数的补偿量；射流气动干扰边界模型定义了一个随靶距增加而扩大的干扰半径； 基于射流气动干扰边界模型执行检测，包括：计算主机器人的目标点与从机器人的目标点之间的欧氏距离，并将该欧氏距离与基于射流气动干扰边界模型确定的主从机器人干扰半径之和进行比较，若小于干扰半径之和，则判定存在气动干扰风险，触发时域滑模规避策略； 根据从机器人的目标状态生成控制指令流，驱动双机器人协同作业以实现工件两侧有效冲击动能通量的一致性。

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