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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610043226.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置是由李国欣;李智军;夏海生设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置，包括固定模块、连续体模块、动力模块、控制模块、感知模块；固定模块设置于腰部，动力模块和控制模块安装于固定模块上；连续体模块包括多个最小单元层连续体、多个拉绳、多个弹性连接件，多个最小单元层连续体设置于腿部，多个拉绳在相对于腿部前侧、后侧、外侧的方位穿过多个最小单元层连续体，多个最小单元层连续体沿竖直方向串联构成连续可弯曲的分段式柔性结构，多个弹性连接件的一端分别与拉绳一端相连，另一端与动力模块相连，感知模块分布于腰部和腿部。本发明解决了现有下肢助力装置质量大、顺应性差、不适合体弱患者长时间穿戴训练的技术问题。

本发明授权基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索驱动的连续体下肢助力外骨骼装置，其特征在于，包括固定模块、连续体模块、动力模块、控制模块、感知模块，所述固定模块设置于腰部，包括腰带1和固定硬板3，所述动力模块和控制模块安装于固定硬板3上，所述连续体模块包括多个最小单元层连续体、多个拉绳5、多个拉簧4，所述多个最小单元层连续体设置于腿部，所述多个拉绳5在相对于腿部前侧、后侧、外侧的方位穿过所述多个最小单元层连续体，所述多个最小单元层连续体沿竖直方向串联，构成连续可弯曲的分段式柔性结构，所述多个拉簧4的一端分别与拉绳5的一端相连，多个拉簧4的另一端与电机2相连，所述感知模块分布于腰部和腿部； 所述最小单元层连续体包括绑带8、至少三个最小结构单元7，所述最小结构单元7分别串联在绑带8上相对于腿部前侧、后侧、外侧的方位处，每个方位处的最小结构单元7均通过拉绳5与竖直方向上的所有最小结构单元7串联，所述最小结构单元7上端面和下端面的中央区域呈向外凸出的隆起形态，且周缘区域相对于中央部位逐级降低自中央向外逐渐降低。

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