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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121504923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610032439.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法是由王传洋;谢涵;姜宁;刘亚运;王建胜;钱润东;郭晓岚设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法，涉及柔性电子制造技术领域，该方法包括：粗调步骤，通过投影装置投射干涉条纹至柔性膜材表面，由第一相机采集图像并计算第一高度分布及全局平整度指标，通过第一控制器驱动夹具进行位姿调整，使指标满足第一阈值；精调步骤，通过立体视觉系统获取膜材三维形貌得到第二高度分布，将其与目标形貌对比得到残差，基于残差及预标定的夹具‑形貌灵敏度矩阵，通过带正则化的优化模型计算各夹具微调量并驱动执行，使平整度指标满足更严格的第二阈值；循环执行粗调与精调，并动态调整控制权重以实现平滑过渡与闭环控制。本发明实现了复杂曲面上覆膜的高精度、自适应平整度控制。

本发明授权一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人曲面覆膜平整度动态监测与优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 粗调步骤：通过投影装置向固定在夹具上的柔性膜材表面投射干涉条纹，并由第一相机采集条纹图像；基于所述条纹图像的相位变化计算膜面的第一高度分布，并据此计算全局平整度指标；基于所述全局平整度指标，通过第一控制器生成全局调整指令，驱动所述夹具进行位姿调整，以使所述全局平整度指标满足第一阈值； 精调步骤：通过立体视觉系统获取所述柔性膜材表面的三维形貌，得到第二高度分布；将所述第二高度分布与目标形貌对比得到残差，并基于所述残差和预标定的夹具-形貌灵敏度矩阵，通过带正则化的优化模型计算每个夹具的微调量，生成第二控制指令驱动所述夹具执行所述微调量，以使所述第二高度分布对应的平整度指标满足第二阈值； 闭环控制步骤：在整个覆膜过程中，循环执行所述粗调步骤与精调步骤，并根据迭代过程动态调整两个步骤的控制权重，通过权重调度函数在粗调步骤与精调步骤之间平滑切换，所述权重调度函数为：粗调权重，精调权重，其中为迭代次数，κ为衰减常数；离散执行比例为：迭代次数时，粗调权重:精调权重=0.80:0.20；时，粗调权重:精调权重为0.50:0.50；时，粗调权重:精调权重为0.10:0.90，实现从粗调到精调的平滑过渡与动态闭环控制。

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