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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610045375.2，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统是由高镇海;袁亮设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统，本发明涉及车辆控制技术领域，包括：前馈标称采集模块，通过设定制动踏板行程与标准摩擦转矩的映射关系，建立摩擦转矩与车轮转速的映射表；制动操作规划模块，根据上一次制动操作的踏板行程数据，将制动过程划分为多个子区间，并确定各子区间的实际轮端夹紧力与摩擦转矩，以计算实际摩擦系数；反馈控制构建模块，构建输入为踏板行程和实际摩擦系数、输出为轮端夹紧力的反馈模型，损失函数为实际摩擦转矩与标准摩擦转矩的绝对差值最小化；闭环控制模块基于反馈模型动态调整轮端夹紧力，以实现标准摩擦转矩的制动效果；该系统提高了车辆制动的精确性和可靠性。

本发明授权一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制系统，其特征在于，具体包括： 前馈标称采集模块，用于设定制动踏板行程与标准摩擦转矩的映射关系,设置试验室环境以进行车辆制动试验，分析不同摩擦转矩下车轮转速的衰减情况，并通过车轮转速衰减数据建立摩擦转矩-车轮转速衰减的映射关系，以形成制动前馈映射表； 制动操作规划模块，用于调取上一轮完整制动操作的制动踏板行程数据，根据制动踏板行程变化情况，将上一轮完整制动操作过程划分为若干制动子区间，并根据摩擦转矩-车轮转速的映射关系，确定各制动子区间的实际轮端夹紧力和实际摩擦转矩，进而得到实际摩擦系数； 反馈控制构建模块，用于构建一输入为踏板行程和实际摩擦系数，输出为轮端夹紧力的反馈模型，其损失函数为基于实际摩擦系数和实际轮端夹紧力得到的摩擦转矩与踏板行程对应的标准摩擦转矩的绝对差值最小； 闭环控制模块，用于基于反馈模型动态调整车辆在不同制动踏板行程下所输出的轮端夹紧力，使得车辆在各制动踏板行程下产生相对应的标准摩擦转矩，实现EMB的车辆轮端夹紧力闭环控制； 通过各制动子区间的时间跨度大小，确定各制动子区间计算曲线差异时的权重系数，计算具体所依据的公式为： 式中，为第i个制动子区间的权重系数，为第i个制动子区间的时间跨度，其中i为制动子区间的索引，，为制动子区间的总个数； 根据各制动子区间的实际轮端夹紧力和实际摩擦转矩，计算得到各制动子区间的实际摩擦系数，根据各制动子区间的实际摩擦系数，结合对应制动子区间的权重系数，计算得到车辆实际摩擦系数，计算实际摩擦系数具体所依据的公式为： 式中，为车辆实际摩擦系数，为第i个制动子区间的实际摩擦系数，其中第i个制动子区间的实际摩擦系数计算所依据的公式为： 式中，为第i个制动子区间的实际摩擦转矩，为第i个制动子区间的实际轮端夹紧力，为制动盘标称半径。

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