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龙图腾网获悉德瑞精工(深圳)有限公司申请的专利Z轴模组的压力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007378.7，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权Z轴模组的压力控制方法是由李文杰;古春腾设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本Z轴模组的压力控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种Z轴模组的压力控制方法，包括：压力标定步骤：驱动输出轴从位置A以第一速度由上往下运动至位置C，以预设频率采集从位置A至位置C过程中驱动Z轴电机的电流，再返回位置A；驱动输出轴从位置A以第二速度运动至到位置B，分别以预设的标定电流I1、I2驱动Z轴电机，使输出轴运动至位置C，检测并记录输出轴下压的压力值F1、F2；抓取控制步骤：驱动输出轴从位置A以预设速度运动到位置B，根据得到的控制电流驱动Z轴电机，使输出轴下压至位置C。本发明无需在Z轴模组上安装压力传感器，结构设计简洁，稳定性高，操作简单，在机械装配和摩擦阻力不一致时也可以保证精准的开环力控输出。

本发明授权Z轴模组的压力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种Z轴模组的压力控制方法，Z轴模组包括输出轴以及用于驱动输出轴上下运动的Z轴电机，其特征在于，所述方法包括： 压力标定步骤：定义由上到下的位置A、位置B、位置C，其中，位置A为输出轴起始等待位置，位置C为输出轴下压的最低位置，位置B为预设的开始接触待抓取产品位置； 驱动输出轴从位置A以第一速度由上往下运动至位置C，以预设频率采集从位置A至位置C过程中驱动Z轴电机的电流，得到电流集合｛K1、K2……Kb、Kb+1、……Kn｝，再返回位置A，SAC=SABb=第一速度预设频率，SAC为位置A到位置C的距离，SAB为位置A到位置B的距离； 驱动输出轴从位置A以第二速度运动至到位置B，以预设的标定电流I1驱动Z轴电机，使输出轴运动至位置C，检测并记录输出轴下压的压力值F1，驱动输出轴以第一速度从位置C返回位置B，然后以第二速度返回位置A； 再驱动输出轴从位置A以第二速度运动到位置B后，以预设的标定电流I2驱动Z轴电机，使输出轴下压至位置C，检测并记录输出轴下压的压力值F2，驱动输出轴以第一速度从位置C返回位置B，然后以第二速度返回位置A，完成标定，其中I2＞I1； 抓取控制步骤：将位置B到位置C分为n-b段，计算位置B到位置C各段的控制电流，驱动输出轴从位置A以预设速度运动到位置B，根据得到的控制电流驱动Z轴电机，使输出轴下压至位置C，在完成对待抓取产品抓取后，驱动输出轴以第一速度返回位置B，再以第二速度返回位置A； Mp=F目*|I2-I1||F2-F1|+I偏+I偏-Kp； I偏=I1-F1*I2-I1F2-F1； 其中，p∈｛b、b+1…n｝，Mp为第p段的控制电流，I偏为位置B到位置C补偿的偏差值，F目为对待抓取产品的目标下压压力值。

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