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龙图腾网获悉成都云智北斗科技有限公司申请的专利一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121479709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023848.9，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法及系统是由尚润平;彭真;徐航;刘印设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法及系统。属于IMU数据融合领域，该方法包括对阵列IMU原始数据进行确定性误差标定；基于标定后各IMU在静止状态下的时序数据，获取各IMU的零偏不稳定系数；根据零偏不稳定系数，以反比关系计算每个IMU在数据融合中的固定权值；实时获取标定后各IMU的当前数据，获取各IMU的一致性程度，根据一致性程度，以反比关系计算每个IMU在数据融合中的量测权值；基于固定权值和量测权值，按照预设合成规则分配融合权值，并输出融合后的IMU数据。该方法能够在低算力需求的基础上保证数据融合精度。

本发明授权一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双阶段权值的阵列IMU数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对阵列IMU原始数据进行确定性误差标定； S2：基于标定后各IMU在静止状态下的时序数据，获取各IMU的零偏不稳定系数；根据所述零偏不稳定系数，以反比关系计算每个IMU在数据融合中的固定权值；包括： 将陀螺数据融合使用的固定权值分配矩阵定义表达式设为：； 其中，为陀螺数据融合使用的固定权值分配矩阵，为阵列IMU中第i个三轴陀螺的零偏不稳定系数，n为阵列IMU中独立IMU的个数； 加速度计数据融合使用的固定权值分配矩阵定义表达式为：； 其中，为加速度计数据融合使用的固定权值分配矩阵，为阵列IMU中第i个三轴加速度计的零偏不稳定系数，n为阵列IMU中独立IMU的个数； S3：实时获取标定后各IMU的当前数据，获取各IMU的一致性程度，根据所述一致性程度，以反比关系计算每个IMU在数据融合中的量测权值；包括： 将阵列IMU中第i个IMU与其它IMU的一致性程度定义表达式设为： ； 其中，为阵列IMU中第i个IMU一个轴向与其它IMU对应轴向的一致性程度，为阵列IMU中第i个IMU的一个轴向，n为阵列IMU中独立IMU的个数； 将陀螺数据融合使用的量测权值分配矩阵定义表达式设为：； 其中，为陀螺数据融合使用的量测权值分配矩阵，为阵列IMU中第i个三轴陀螺与其它三轴陀螺的一致性程度，n为阵列IMU中独立IMU的个数； 将加速度计数据融合使用的固定权值分配矩阵定义表达式设为：； 其中，为加速度计数据融合使用的量测权值分配矩阵，为阵列IMU中第i个三轴加速度计与其它三轴加速度计的一致性程度，n为阵列IMU中独立IMU的个数； S4：基于固定权值和量测权值，按照预设合成规则分配融合权值，并输出融合后的IMU数据；包括： 定义阵列IMU的融合权值矩阵表达式为：； 其中，为阵列IMU数据融合的融合权值矩阵，为阵列IMU数据融合的固定权值矩阵，为阵列IMU数据融合的量测权值矩阵。

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