齐鲁工业大学(山东省科学院)段培永获国家专利权
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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121475243B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023847.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法及系统是由段培永;李祥;宁晨光;刘丽霞;傅强;张海涛;孔祥峰设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法及系统，涉及海洋生态环境监测技术领域，该方法包括：通过获取监测区域数据，基于栅格化代价模型利用Dijkstra算法生成满足基础约束的初始路径，进而以该路径为初始解，采用蛇形优化算法进行以监测覆盖率、设备能耗及避障安全性为目标的全局迭代优化，并对优化路径进行平滑处理；同时，基于实时反馈数据动态触发路径重规划。本发明有效解决了复杂海洋环境下无人监测设备路径规划难以兼顾初始可行性、全局最优性与动态适应性的技术问题，显著提升了浒苔跟踪监测的效率、精准度和可靠性。
本发明授权一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向浒苔跟踪监测的混合智能路径规划方法，其特征在于，包括： 获取监测区域的浒苔分布数据、海洋环境数据及无人设备状态数据； 对所述数据进行预处理，得到标准化的输入数据集； 基于所述输入数据集，构建栅格化代价模型，以浒苔密度、障碍物距离与航行能耗为栅格代价函数，利用Dijkstra算法生成满足覆盖浒苔核心区域、规避障碍物及控制基础能耗约束的初始路径； 将所述初始路径作为蛇形优化算法的初始解，以监测覆盖率、设备总能耗、路径与浒苔扩散趋势匹配度及避障安全性为多目标优化函数，进行迭代优化，得到全局最优路径； 对所述全局最优路径进行平滑处理；实时接收无人设备反馈的现场数据，基于实时监测数据判断是否满足重规划条件，并在满足条件时重新触发所述初始路径生成与全局路径优化的流程，最终将规划出的路径转换为控制指令并发送至无人设备。
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