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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利垂起固定翼无人机的防炸机方法、系统、无人机及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121469875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610028389.3，技术领域涉及：B64D45/00；该发明授权垂起固定翼无人机的防炸机方法、系统、无人机及介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本垂起固定翼无人机的防炸机方法、系统、无人机及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种垂起固定翼无人机的防炸机方法、系统、无人机及介质，防炸机方法包括：实时监测所有旋翼组件的电机的运行状况，当出现异常时确定故障电机；根据故障电机对其余未发生故障的电机、固定翼的舵面和尾翼的舵面进行第一稳定性控制；获取无人机的当前飞行高度，根据当前飞行高度对无人机进行降落控制，直至无人机降落至地面；对无人机进行故障检测处理，并生成故障处置流程记录。本申请能够在无人机降落过程中准确识别并定位到故障电机，并根据故障电机的位置关系执行相应的应急措施，使无人机能够在空中维持平稳性，并稳定地降落至地面，有效地避免了无人机出现炸机的现象，保障了无人机降落的安全性和稳定性。

本发明授权垂起固定翼无人机的防炸机方法、系统、无人机及介质在权利要求书中公布了：1.一种垂起固定翼无人机的防炸机方法，其特征在于，所述无人机包括：机身、固定翼、尾翼、多个旋翼组件和水平推进组件，所述水平推进组件和每个所述旋翼组件均配置有可独立控制的电机；所述固定翼设置于所述机身的两侧，所述尾翼设置于机身的尾部，所述固定翼和所述尾翼上均设置有可控制的舵面；每个所述旋翼组件分别与所述机身或所述固定翼连接，所述水平推进组件设置于所述机身的头部或尾部； 所述防炸机方法包括： 实时监测所有所述旋翼组件的电机的运行状况，当出现异常时确定故障电机； 根据所述故障电机对其余未发生故障的电机、所述固定翼的舵面和所述尾翼的舵面进行第一稳定性控制； 所述根据所述故障电机对其余未发生故障的电机、所述固定翼的舵面和所述尾翼的舵面进行第一稳定性控制，具体包括： 基于第一预设系数范围获取转速提升系数，根据所述转速提升系数对所述故障电机的对角电机的转速进行提高处理； 基于第二预设系数范围获取转速降低系数，根据所述转速降低系数对所述故障电机的所有相邻电机的转速进行降低处理，其中，所述转速提升系数大于所述转速降低系数，且呈倍数关系； 根据所述故障电机的位置关系对所述固定翼的舵面和所述尾翼的舵面进行摆动控制； 所述根据所述故障电机的位置关系对所述固定翼的舵面和所述尾翼的舵面进行摆动控制，具体包括： 若所述故障电机的位置关系为所述机身的头部两侧中的任意一侧，则控制与所述故障电机同侧的固定翼的舵面向第一方向摆动至最大限度处； 控制与所述故障电机对侧的固定翼的舵面向第二方向摆动至最大限度处，并控制所有所述尾翼的舵面向第三方向摆动至最大限度处； 若所述故障电机的位置关系为所述机身的尾部两侧中的任意一侧，则控制与所述故障电机同侧的固定翼的舵面向第一方向摆动至最大限度处； 控制与所述故障电机对侧的固定翼的舵面向第二方向摆动至最大限度处，并控制所有所述尾翼的舵面向第四方向摆动至最大限度处； 当监测到所述无人机达到平稳状态后，控制所有所述固定翼的舵面和所有所述尾翼的舵面摆动至对应的预设零位处； 获取所述无人机的当前飞行高度，根据所述当前飞行高度对所述无人机进行降落控制，直至所述无人机降落至地面； 对所述无人机进行故障检测处理，并生成故障处置流程记录。

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