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龙图腾网获悉四川图林科技有限责任公司申请的专利基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121430686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512024604.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法及系统是由李永德设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明为基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法及系统，属于惯性导航与精密测量技术领域。通过振动台多工况标定，在以工作谐振频率和阻尼特性量为坐标的动态特性参数空间中构建工况网格点，形成补偿系数库；运行过程中采集驱动信号、输出信号和工况参数，利用递推最小二乘算法在线识别动态特性参数估计值，在动态特性参数空间内对目标工况网格点的振动误差补偿系数进行插值，得到候选补偿系数；通过补偿后残余振动误差指标与系数变化量的双阈值判决，控制补偿系数写回更新，并结合温度阈值和时间阈值进行全寿命周期管理。本发明能够随工作谐振频率和阻尼特性量漂移自适应调整振动误差补偿系数，减少返厂标定次数。

本发明授权基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于半球谐振子的陀螺仪振动误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，在振动台上对半球谐振陀螺仪在多振动频率、振动幅值和环境温度组合下进行标定，获得各工况振动误差补偿系数和标定动态特性参数，在以工作谐振频率和阻尼特性量为坐标的动态特性参数空间中构建工况网格点，形成补偿系数库； 步骤二，在运行过程中采集驱动信号、陀螺仪输出信号以及工况参数组，根据工况参数组从补偿系数库中选择目标工况网格点集合； 步骤三，在滑动时间窗口内对驱动信号和陀螺仪输出信号预处理，将预处理信号输入递推最小二乘算法，得到动态特性参数估计值； 步骤四，根据动态特性参数估计值在动态特性参数空间的位置，从目标工况网格点集合中选取在工作谐振频率方向和阻尼特性方向邻近动态特性参数估计值的相邻工况网格点，对相邻工况网格点的振动误差补偿系数进行插值运算，得到候选振动误差补偿系数； 步骤五，采用候选振动误差补偿系数对陀螺仪输出信号进行振动误差补偿，在滑动时间窗口内计算补偿后残余振动误差指标和候选振动误差补偿系数与生效振动误差补偿系数的系数变化量，根据残余振动误差指标、残余误差阈值、系数变化量和系数变化阈值生成更新判决结果； 步骤六，当更新判决结果满足更新条件时，将候选振动误差补偿系数写入补偿系数库作为新的生效振动误差补偿系数，并记录工况参数组、动态特性参数估计值和更新时间，根据温度阈值和时间阈值周期执行步骤二至步骤五。

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