买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京圆梦天使通航科技有限公司申请的专利一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511838821.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法是由胡强;李军;杨帆设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法，包括如下步骤：构建多智能体环境状态向量；为每架无人直升机建立智能体模型；利用改进CPPN网络，得到多智能体策略网络的连接结构和初始化参数，并初始化智能体模型；对初始化智能体模型进行多智能体学习训练，形成多智能体策略模型；通过预设索引规则生成协同控制指令；持续采集更新后的多智能体环境状态向量，生成更新后的协同控制指令；形成协同吊运过程数据；对改进CPPN网络和多智能体策略模型进行更新，实现了多架无人直升机在重载吊运场景下的稳定协同控制与自适应优化。

本发明授权一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体学习的重载无人直升机协同吊运方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集多架无人直升机的飞行状态信息、位置姿态信息、吊索受力信息以及目标负载的质量参数和位置参数，构建多智能体环境状态向量； 根据多智能体环境状态向量，为每架无人直升机建立智能体模型； 将多智能体环境状态向量输入改进CPPN网络，得到多智能体策略网络的连接结构和初始化参数，并将所述初始化参数分配至各智能体模型，形成初始化智能体模型； 基于多智能体策略网络的连接结构，对初始化智能体模型进行多智能体学习训练，形成多智能体策略模型； 基于多智能体策略模型，通过预设索引规则生成协同控制指令； 根据协同控制指令对多架无人直升机执行飞行控制，在协同吊运过程中持续采集更新后的多智能体环境状态向量，并输入至多智能体策略模型，生成更新后的协同控制指令； 根据更新后的协同控制指令实时调整多架无人直升机的姿态、牵引力输出和相对位置关系，形成协同吊运过程数据； 根据协同吊运过程数据对改进CPPN网络和多智能体策略模型进行更新； 所述初始化智能体模型的形成具体包括： 将多智能体环境状态向量输入改进CPPN网络中，所述改进CPPN网络包括任务特征与结构约束编码模块、策略网络拓扑生成模块和策略网络参数初始化与结构评价模块，所述任务特征与结构约束编码模块是指对多智能体环境状态向量进行时间序列聚合和重要性加权编码，得到任务特征子向量，所述策略网络拓扑生成模块是指根据预设的稀疏性约束和结构对称性约束对候选连接强度矩阵进行阈值筛选与结构裁剪，得到多智能体策略网络的连接结构，所述策略网络参数初始化与结构评价模块是指采用元参数映射初始化机制生成多智能体策略网络的初始化参数； 在任务特征与结构约束编码模块中，对多智能体环境状态向量进行时间序列聚合和重要性加权编码，得到任务特征子向量，所述任务特征子向量是将不同时间步的多智能体环境状态向量按照预设时间窗口进行聚合，基于预设的权重分配规则计算各状态分量的加权表示而得到的； 在策略网络拓扑生成模块中，基于任务特征子向量，生成候选连接强度矩阵，所述候选连接强度矩阵是依据任务特征子向量和预设的连接强度计算规则逐一计算策略网络各节点对的连接强度而得到的，并根据预设的稀疏性约束和结构对称性约束对所述候选连接强度矩阵进行阈值筛选与结构裁剪，得到多智能体策略网络的连接结构； 在策略网络参数初始化与结构评价模块中，基于多智能体策略网络的连接结构为约束条件，采用元参数映射初始化机制生成多智能体策略网络的初始化参数，所述生成的过程是根据多智能体策略网络的连接结构识别拓扑结构相同的连接簇，为每一类连接簇分配一组元参数，并按照预设映射规则将各组元参数展开为多智能体策略网络中各连接权重的初始取值和各偏置的初始取值，将所述连接权重的初始取值和所述偏置的初始取值组成的参数集合组合，形成多智能体策略网络的初始化参数； 将多智能体策略网络的初始化参数配置到各智能体模型中对应的多智能体策略网络，形成初始化智能体模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京圆梦天使通航科技有限公司，其通讯地址为：102102 北京市延庆区八达岭镇西康路26号1幢1层101-9(中关村延庆园)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。