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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利垂起环翼无人机的控制方法、系统及垂起环翼无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512000663.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权垂起环翼无人机的控制方法、系统及垂起环翼无人机是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本垂起环翼无人机的控制方法、系统及垂起环翼无人机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种垂起环翼无人机的控制方法、系统及垂起环翼无人机，控制方法包括：基于飞行检测模块的三轴陀螺仪对垂起环翼无人机进行陀螺仪校正，并在校正完成后控制垂起环翼无人机以多旋翼模式起飞；当垂起环翼无人机以多旋翼模式垂直爬升至预设高度后，控制垂起环翼无人机进行模式切换，以将垂起环翼无人机由多旋翼模式切换为固定翼模式；控制垂起环翼无人机以固定翼模式进行巡航，并接收飞行检测模块返回的航行监测信息；根据第一角度监测信息和电机转速信息对垂起环翼无人机进行姿态调整处理；对垂起环翼无人机的电机控制逻辑进行再分配，以完成对垂起环翼无人机的控制。本申请能够降低飞手操控无人机的难度，提升无人机飞行的灵活性。

本发明授权垂起环翼无人机的控制方法、系统及垂起环翼无人机在权利要求书中公布了：1.一种垂起环翼无人机的控制方法，应用于垂起环翼无人机，其特征在于，所述垂起环翼无人机包括四个动力组件，每个所述动力组件均配置有可独立控制的电机，所述控制方法包括： 基于飞行检测模块的三轴陀螺仪对所述垂起环翼无人机进行陀螺仪校正，并在校正完成后控制所述垂起环翼无人机以多旋翼模式起飞； 当所述垂起环翼无人机以多旋翼模式垂直爬升至预设高度后，控制所述垂起环翼无人机进行模式切换，以将所述垂起环翼无人机由多旋翼模式切换为固定翼模式； 控制所述垂起环翼无人机以固定翼模式进行巡航，并接收所述飞行检测模块返回的航行监测信息，其中，所述航行监测信息包括第一角度监测信息和电机转速信息； 根据所述第一角度监测信息和所述电机转速信息对所述垂起环翼无人机进行姿态调整处理； 所述根据所述第一角度监测信息和所述电机转速信息对所述垂起环翼无人机进行姿态调整处理，具体包括： 根据所述第一角度监测信息获取水平倾转数据，并对所述水平倾转数据进行实时分析； 当所述水平倾转数据中的水平倾转角大于预设阈值，且持续时间大于预设时间时，根据所述水平倾转角的倾转方向生成所述垂起环翼无人机的目标姿态，其中，所述目标姿态为所述垂起环翼无人机飞行的正姿态往倾转方向滚转90°； 根据所述水平倾转数据获取当前水平倾转角，根据所述目标姿态与所述当前水平倾转角进行计算，得到误差水平倾转角； 根据所述电机转速信息获取所述垂起环翼无人机所有动力组件的电机的当前转速，并根据所述误差水平倾转角对所述当前转速进行控制，以控制所述垂起环翼无人机达到所述目标姿态； 对所述垂起环翼无人机的电机控制逻辑进行再分配，以完成对所述垂起环翼无人机的控制。

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