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龙图腾网获悉数字华夏(深圳)科技有限公司申请的专利异构机器人协同作业系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512000511.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权异构机器人协同作业系统、方法、设备及介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构机器人协同作业系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供的异构机器人协同作业系统、方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该系统包括：任务规划单元将作业任务拆分成多个作业子任务；任务执行单元当根据环境感知数据确定存在操作盲区时，向动态视点规划单元发送协同作业请求；动态视点规划单元当接收到协同作业请求时，从融合地图构建单元获取三维语义地图；基于操作盲区和三维语义地图生成协同控制指令并通过第一协同通信模块发送给从作业机器人；从作业机器人根据协同控制指令移动至目标位置并调整至目标姿态，获取操作盲区的区域图像发送给融合地图构建单元；融合地图构建单元融合区域图像与三维语义地图得到全景融合地图。本申请实现了主从作业机器人的深度感知融合和物理协同作业。

本发明授权异构机器人协同作业系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种异构机器人协同作业系统，其特征在于，所述系统包括：主作业机器人和从作业机器人； 所述主作业机器人包括：主控模块和第一协同通信模块，所述主控模块包括：任务规划单元、任务执行单元、动态视点规划单元和融合地图构建单元； 所述任务规划单元，用于获取用户输入的作业任务，按照预设任务分解策略将所述作业任务拆分成N个有序的作业子任务； 所述任务执行单元，用于获取第i个作业子任务执行过程中的环境感知数据，并根据所述环境感知数据判断是否存在操作盲区，若存在，则向所述动态视点规划单元发送协同作业请求； 所述动态视点规划单元，用于当接收到所述协同作业请求时，从所述融合地图构建单元获取当前环境的三维语义地图；基于所述操作盲区在所述三维语义地图中的空间位置和几何特征，结合所述从作业机器人的运动能力约束和环境安全性条件，生成协同控制指令； 所述第一协同通信模块，用于向所述从作业机器人发送所述协同控制指令； 所述从作业机器人，用于根据所述协同控制指令移动至目标位置并将自身调整至目标姿态，以获取所述操作盲区的区域图像；向所述融合地图构建单元发送所述区域图像； 所述融合地图构建单元，用于将所述区域图像与所述三维语义地图进行全景融合，得到全景融合地图； 所述主控模块还包括：物理协同管理单元； 所述任务执行单元，还用于获取第i个所述作业子任务执行过程中的操作精度，若所述操作精度低于预设精度阈值，则向所述物理协同管理单元发送支撑作业请求； 所述物理协同管理单元，用于当接收到所述支撑作业请求时，基于第i个所述作业子任务所包括的所述主作业机器人的操作位姿和预期受力方向，生成支撑控制指令； 所述第一协同通信模块，还用于向所述从作业机器人发送所述支撑控制指令； 所述从作业机器人，用于根据所述支撑控制指令，运动至目标支撑位置，并将自身调节至目标支撑姿态后进入姿态锁定模式，为所述主作业机器人执行第i个所述作业子任务提供物理支撑。

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