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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511965710.2，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统是由孔烜;彭安嘉;唐浩;易金鑫设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统，涉及焊缝已焊区域提取技术领域，包括步骤：获取待焊接件的RGB图像和深度图像；获取用于标记焊缝已焊区域的矩形检测框和初步掩膜；构建能量模型；采用能量模型对初步掩膜实施全局像素级优化确定掩膜边界，得到优化掩膜；计算获取深度图像在边界邻域的梯度场、法线方向和局部曲率，沿法线方向对深度变化曲线进行插值，得到插值曲线；利用插值曲线对优化掩膜进行深度插值处理，得到焊缝三维边界信息。本发明提供的方法，同时考虑特征表达、几何对齐与工程可用性三方面，实现由网络粗分割到深度几何精定位的完整边界推断流程。

本发明授权一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取待焊接件的RGB图像和深度图像； 对所述RGB图像进行增强处理得到增强图像，利用语义分割模型对所述增强图像进行图像识别，获取检测输出结果和分割输出结果，所述检测输出结果为用于标记焊缝已焊区域的矩形检测框，所述分割输出结果为用于标记已焊接区域的初步掩膜； 将所述增强图像与所述深度图像进行空间对齐，并基于颜色一致性、深度几何差异以及边界平滑约束构建能量模型； 采用公式构建能量模型，，其中，表示所述能量模型对应的统一能量函数，为用于度量初步分割概率与颜色一致性之间的差异度量值，表示当前待优化的目标像素的像素坐标，为用于表征属于焊缝已焊区域的置信度，，为邻域权重，表示的邻域像素的像素坐标，和用于描述像素间的局部关联关系，、分别表示像素坐标、像素坐标在所述深度图像中的深度值，表示深度差的平滑系数；为正则项抑制局部噪声并保持边界整体平滑的值，、、分别为权重系数； 采用所述能量模型对所述初步掩膜实施全局像素级优化确定掩膜边界，得到优化掩膜； 计算获取所述深度图像在边界邻域的梯度场、法线方向和局部曲率，沿所述法线方向对深度变化曲线进行插值，确定深度变化率达到极值或几何厚度发生跃迁的位置点坐标为真实空间边界点坐标，得到插值曲线； 利用所述插值曲线对所述优化掩膜进行深度插值处理，得到焊缝三维边界信息。

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