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龙图腾网获悉湖南马栏山视频先进技术研究院有限公司申请的专利基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121388854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511987691.3，技术领域涉及：G06F18/2415；该发明授权基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法及系统是由黎维;邓正秋设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法及系统，涉及目标检测与跟踪技术领域，本发明在机场关键区域同步采集红外可见光图像和音频信号，对齐时间后分别通过深度网络提取视觉和声学特征，输出各自的无人机类别概率和候选目标框；随后，依据音频与视觉分类结果的置信度自适应分配权重，在概率层面进行类别融合，并在特征层面构造统一的多模态融合表示，从而在小目标、弱纹理和强噪声场景下仍保持较高识别可靠性；在此基础上，将多模态融合特征序列作为输入，将无人机在各时间步的位置和速度构造成轨迹状态序列，由序列生成模型在条件约束下自回归输出完整轨迹，实现对无人机运动的连续跟踪、遮挡区间补全及未来趋势预测。

本发明授权基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态融合与轨迹建模的无人机识别跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集机场关键区域的连续音频流与连续视频流，并将连续音频流与连续视频流对齐时间后得到音频帧序列与图像帧序列；其中，T为总帧数； S2、将音频帧序列标准声学预处理后经过声学特征编码后输入音频分类头进行类别评分后归一化得到音频类别概率向量； S3、将图像帧序列输入预训练的视觉特征提取网络后输入视觉分类头进行类别评分后归一化得到视觉类别概率向量，然后根据检测头获取无人机位置并根据相邻帧无人机位置计算无人机的估计速度构建无人机运动状态向量； S4、根据音频类别概率向量与视觉类别概率向量的置信度自适应分配权重，在概率层面进行类别融合得到融合后类别概率向量，并根据融合后类别概率向量在特征层面构造统一的多模态融合特征向量，然后将多模态融合特征向量投影到统一隐空间并通过多层自注意力编码器，获得包含前后时序上下文信息的整体编码序列； S5、将上一时刻无人机运动状态向量映射并经线性变换得嵌入向量与单帧编码隐向量线性变换后相加得到当前帧解码输入向量，根据当前帧解码输入向量通过多层自注意力解码器建模得当前轨迹隐状态表示后经线性映射和训练后输出无人机轨迹预测序列。

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