河海大学朱晓璐获国家专利权
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龙图腾网获悉河海大学申请的专利基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386359B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511935194.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法及系统是由朱晓璐;吕燚喆设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法及系统，系统包括控制器模块、系统仿真模块和参数优化模块，方法包括构建FNN‑PID控制器，将FNN‑PID控制器输出的基础调整量分别通过各自的增益和偏置参数化为一组超参数向量；基于FNN‑PID控制器和被控对象，建立闭环系统仿真模型；引入时加权误差平方积分‑非线性惩罚组合适应度函数优化人工兔群元启发式算法；以所述超参数向量为寻优变量，迭代调用系统仿真模型运行，获取适应度值并作为寻优反馈；输出适应度值满足预设条件时对应的最优超参数；实现了控制器超参数的全自动、智能化寻优，显著提升了控制系统的动态性能与鲁棒性。
本发明授权基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于组合适应度函数优化的PID控制器自整定方法，其特征在于：包括如下步骤： 构建FNN-PID控制器，将所述FNN-PID控制器输出的基础调整量分别通过各自的增益和偏置参数化为一组超参数向量； 基于所述FNN-PID控制器和被控对象，建立闭环系统仿真模型； 引入时加权误差平方积分-非线性惩罚组合适应度函数优化人工兔群元启发式算法； 以所述超参数向量为寻优变量，迭代调用系统仿真模型运行，获取适应度值并作为寻优反馈；输出适应度值满足预设条件时对应的最优超参数； 所述适应度值包括时加权误差平方积分项和非线性惩罚项，适应度值满足： ； 其中，为控制系统误差；为时加权误差平方积分项，t为时间，表示闭环系统设定的仿真时长；为非线性惩罚项，为分段非线性惩罚项；为仿真总步数； 所述分段非线性惩罚项满足： ； 其中，和是预设的高、低惩罚阈值，；和分别是对应的惩罚权重，≫。
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