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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511965400.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统是由孔烜;易金鑫;邓露设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统，包括：从工件上提取所有焊缝，对焊缝进行聚类得到焊缝分组结果；对焊缝分组结果进行各焊缝簇间的排序以及每个焊缝簇内各焊缝的排序，生成G种满足工艺约束的焊缝施工次序序列；对焊枪初始位置与焊缝施工次序序列的第一焊接点之间、焊缝施工次序序列中的相邻焊缝之间以及焊缝施工次序序列最后一个焊接点与焊枪复位位置之间生成安全过渡路径，得到完整的焊接路径；以最小化焊接路径综合代价为目标，在G条焊接路径中寻找最优焊接路径。本发明解决了障碍物影响、焊缝位置分布差异以及多种工艺约束等多因素综合作用下的焊接路径规划问题。

本发明授权面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法，其特征在于，包括： S1、从工件上提取所有焊缝，对焊缝进行聚类得到焊缝分组结果，其中，表示第个焊缝簇； S2、对焊缝分组结果进行各焊缝簇间的排序以及每个焊缝簇内各焊缝的排序，生成种满足工艺约束的焊缝施工次序序列，其中，为整数且； S3、对焊枪初始位置与焊缝施工次序序列的第一焊接点之间、焊缝施工次序序列中的相邻焊缝之间以及焊缝施工次序序列最后一个焊接点与焊枪复位位置之间生成安全过渡路径，得到完整的焊接路径； S4、以最小化焊接路径综合代价为目标，在条焊接路径中寻找最优焊接路径； 步骤S1中从工件上提取所有焊缝具体是： S1.1、对工件上的每个点云定义多尺度邻域半径集合，从中选择点云的最优尺度； S1.2、对点云在最优尺度下的邻域点集构建加权协方差矩阵，对加权协方差矩阵进行特征值分解得到特征值、和，基于特征值、和计算得到点云的第一主曲率和第二主曲率； S1.3、基于、、、和计算点云的方向敏感曲率指标； 所述方向敏感曲率指标表示为： 其中，为各向异性因子，； S1.4、基于各点云的方向敏感曲率指标筛选出高曲率区域，从高曲率区域中筛选凹区域点云作为焊缝点集； S1.5、基于焊缝点集进行焊缝骨架提取和平滑拟合得到焊缝集合，其中表示第条焊缝。

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