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龙图腾网获悉招商局检测车辆技术研究院有限公司申请的专利机器人动作规划方法、装置、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511946503.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人动作规划方法、装置、终端及介质是由周鹏;冯成均;樊海龙;朱子霄;吴超设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人动作规划方法、装置、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人动作规划方法、装置、终端及介质，所述方法包括：获取用户指令、场景感知图像集、传感器信息以及安全阈值表；根据用户指令和场景感知图像集生成动作草案；根据动态虚拟孪生方法对场景感知图像集和传感器信息进行虚拟模拟，得到虚拟孪生状态信息；通过动作草案和虚拟孪生状态信息进行处理，确定当前迭代的风险向量，基于当前迭代的风险向量和安全阈值表生成迭代的动作草案，以及得到迭代的虚拟孪生状态信息；并根据迭代的动作草案和迭代的虚拟孪生状态信息确定迭代的风险向量，以及得到机器人动作指令。实现了在不依赖预先建立的、完美的全局物理模型的前提下，对局部、动态变化的交互场景进行精确的物理后果预测。

本发明授权机器人动作规划方法、装置、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人动作规划方法,其特征在于,包括: 获取用户指令、场景感知图像集、传感器信息以及安全阈值表; 根据所述用户指令和所述场景感知图像集生成动作草案; 根据动态虚拟孪生方法对所述场景感知图像集和所述传感器信息进行处理,得到虚拟孪生状态信息; 通过预训练的物理因果预测网络模型对所述动作草案和所述虚拟孪生状态信息进行处理,确定当前迭代的风险向量,若当前迭代的风险向量不符合安全阈值表则根据当前迭代的风险向量生成下一次迭代的动作草案,并基于所述场景感知图像集、所述传感器信息以及当前迭代的风险向量得到下一次迭代的虚拟孪生状态信息;并根据下一次迭代的动作草案和下一次迭代的虚拟孪生状态信息确定下一次迭代的风险向量,直至风险向量在符合安全阈值表后将符合安全阈值表的风险向量对应的动作草案作为机器人动作指令; 通过预训练的物理因果预测网络模型对所述动作草案和所述虚拟孪生状态信息进行处理,确定当前迭代的风险向量,包括: 根据所述虚拟孪生状态信息得到节点属性信息、节点状态信息和边类型信息; 根据所述节点属性信息、所述节点状态信息以及所述动作草案,得到初始节点隐状态和全局动作向量; 根据所述节点属性信息、所述节点状态信息和所述边类型信息,得到初始边隐状态; 将所述初始节点隐状态、所述全局动作向量、所述初始边隐状态和所述边类型信息输入由N个图网络块堆叠而成的处理器中进行迭代,得到最终节点隐状态; 将所有的最终节点隐状态输入预训练的任务解码器中进行解码,得到当前迭代的风险向量。

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