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龙图腾网获悉昆山雷盛医疗科技有限公司申请的专利基于多模态生物反馈的闭环脑-脊髓接口上肢抓握功能重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121371495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959449.5，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权基于多模态生物反馈的闭环脑-脊髓接口上肢抓握功能重建方法及系统是由牛波设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态生物反馈的闭环脑-脊髓接口上肢抓握功能重建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及闭环神经调控和功能重建领域，公开了一种基于多模态生物反馈的闭环脑‑脊髓接口上肢抓握功能重建方法及系统。该方法通过同步采集关节角度、抓握力度及肌电信号等至少三种反馈信息，经加权融合生成综合实际运动状态；根据期望状态与实际状态之间的误差向量，创造性地采用分级调整策略，对刺激电流强度、频率和脉宽等参数进行差异化、自适应调整；并基于肌电频域特征如中值频率和平均功率频率计算疲劳指数，叠加疲劳补偿策略进行前瞻性干预。该方法有效解决了现有系统控制精度低、单一反馈维度信息不足及持续运动能力不足的问题，显著提升了运动控制的精度、适应性与长期稳定性。

本发明授权基于多模态生物反馈的闭环脑-脊髓接口上肢抓握功能重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态生物反馈的闭环脑-脊髓接口上肢抓握功能重建系统，其特征在于，包括： 初始化与校准模块，用于建立个体化脑信号解码模型，并确定安全刺激参数范围； 脑信号采集与解码模块，包括颅内电极，用于采集运动皮层神经信号，并利用所述脑信号解码模型解码出期望运动状态，所述至少包括期望关节角度和期望抓握力度； 神经电刺激器，用于根据所述生成初始刺激参数，并向目标神经或肌肉实施神经电刺激； 多模态反馈采集模块，包括惯性测量单元、力传感器或压力传感器、以及表面肌电传感器，用于同步采集至少三种类型的反馈信号，包括：关节角度信号、抓握力度信号和肌电信号； 综合状态评估与误差计算模块，用于将所述关节角度信号、所述抓握力度信号和所述肌电信号进行加权融合生成实际运动状态，并计算所述与所述之间的误差向量； 肌肉疲劳监测与预测模块，用于对所述肌电信号进行频域分析以计算疲劳指数，并根据所述确定疲劳补偿策略；其中，所述疲劳指数的计算基于肌电信号的频域特征，采用以下公式： 其中，、、为加权系数；和分别为当前时刻的中值频率和平均功率频率；和分别为基线中值频率和基线平均功率频率；为当前肌电信号的根均方值；为当前电流强度；和分别为基线根均方值和基线电流强度； 所述疲劳补偿策略包括：当时，增加刺激频率5-10Hz；当时，激活协同肌群联合刺激；当时，触发休息模式，暂停任务或降低任务强度50%，持续20-30秒后重新评估； 自适应刺激参数调整模块，用于根据所述的大小采用分级调整策略更新刺激参数，并叠加所述疲劳补偿策略对所述刺激参数进行调整，生成新的刺激参数，所述分级调整策略包括： 当所述误差大小小于第一阈值时，仅调整电流强度； 当所述误差大小大于或等于且小于第二阈值时，同时调整电流强度、刺激频率和脉宽； 当所述误差大小大于或等于时，切换电极激活组合； 安全检查模块，用于对所述新的刺激参数进行安全检查； 其中，所述神经电刺激器还用于根据经所述安全检查模块检查后的新的刺激参数，向所述目标神经或肌肉实施神经电刺激； 闭环控制模块，用于控制所述脑信号采集与解码模块、所述神经电刺激器、所述多模态反馈采集模块、所述综合状态评估与误差计算模块、所述肌肉疲劳监测与预测模块、所述自适应刺激参数调整模块和所述安全检查模块重复执行上述操作，直至任务完成或触发终止条件。

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