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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利机器人远程指导方法、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511962786.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权机器人远程指导方法、设备及系统是由张昂;杨兴设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人远程指导方法、设备及系统在说明书摘要公布了：本申请适用于医学影像技术领域，提供了一种机器人远程指导方法、设备及系统，方法包括：操作端的第一电子设备获取双目相机采集的左右眼图像组序列，并确定每一个左右眼图像组的目标视差图，将目标视差图中各个像素的像素值的整数部分和小数部分分别作为第一通道值和第二通道值，将预设占位符作为该像素的第三像素值，得到三通道视差图，且将三通道视差图和基准图像压缩为目标压缩文件，以向指导端的头戴式设备发送目标压缩文件和双目相机的参数信息；头戴式设备根据参数信息，从目标压缩文件中还原出各个空间点的目标三维坐标和颜色信息，据此渲染并显示所有空间点，能够在确保远程手术指导准确性的前提下，提升数据传输效率和数据质量。

本发明授权机器人远程指导方法、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人远程指导方法，其特征在于，应用于机器人远程指导系统，所述机器人远程指导系统包括设置于操作端的第一电子设备和设置于指导端的头戴式设备；所述第一电子设备与所述操作端的机器人和所述头戴式设备通信连接；所述机器人的机械臂末端设有双目相机；所述方法包括： 所述第一电子设备获取所述双目相机采集的左右眼图像组序列，并针对所述左右眼图像组序列中的每一组原始左眼图像和原始右眼图像，确定以所述双目相机的左摄像头或右摄像头为基准的目标视差图； 所述第一电子设备针对每一张所述目标视差图中的每一个像素，将所述像素的像素值的整数部分和小数部分分别作为所述像素的第一通道值和第二通道值，并将预设占位符作为所述像素的第三通道值，得到每一张所述目标视差图分别对应的三通道视差图； 所述第一电子设备采用预设图像压缩算法对所述三通道视差图和基准图像进行压缩，得到目标压缩文件，并向所述头戴式设备发送所述目标压缩文件和所述双目相机的参数信息；所述基准图像为左眼图像或者右眼图像；所述参数信息包括所述双目相机的基准摄像头的主点坐标、所述基准摄像头的焦距以及所述双目相机的基线；所述基准摄像头为所述双目相机的左摄像头或者右摄像头； 所述头戴式设备从接收到的所述目标压缩文件中解析出所述三通道视差图和所述基准图像后，根据所述参数信息构建重投影矩阵； 所述头戴式设备针对所述三通道视差图中的每一个像素，将所述像素的所述第一通道值和所述第二通道值之和确定为所述像素的视差值，并根据所述像素的图像坐标、所述视差值以及所述重投影矩阵，采用以下公式构建所述像素对应的齐次坐标向量： [X,Y,Z,W]T=Q×[u,v,du,v,1]T； 其中，[X,Y,Z,W]T为所述像素对应的齐次坐标向量，Q为所述重投影矩阵，u,v为所述像素的图像坐标，du,v为所述视差值；所述重投影矩阵为： ； 其中，cx,cy为所述基准摄像头的主点坐标，f为所述基准摄像头的焦距，b为所述双目相机的基线； 所述头戴式设备根据所述齐次坐标向量，采用以下公式计算所述像素对应的空间点在所述双目相机的相机坐标系下的原始三维坐标： px,py,pz=XW,YW,ZW； 其中，px,py,pz为所述像素对应的空间点的所述原始三维坐标； 所述头戴式设备采用从所述相机坐标系到头显坐标系的目标变换矩阵对所述原始三维坐标进行坐标变换，得到所述空间点的目标三维坐标； 所述头戴式设备将所述基准图像中对应像素的像素值确定为所述空间点的颜色信息，且根据各个所述空间点的所述目标三维坐标和所述颜色信息，渲染并显示所有所述空间点。

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