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龙图腾网获悉江苏省地质局第一地质大队;东南大学;江苏南京地质工程勘察院有限公司申请的专利一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121366300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511941066.5，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法是由严刚;梁佳宇;孙银娟;刘志彬;张清淞;金权斌;王子璨;陈向充;程世驹设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法，包括以下步骤：对三维点云数据进行预处理；构建基于法向量一致性加权的协方差矩阵，用于增强局部几何特征的表示；计算多尺度相对曲率，并通过双阈值筛选提取候选特征点；对候选点进行法向量深度分析，包括法向量一致性、角度方差和各向异性度的计算；基于相对曲率和法向量分析结果，进行特征分类，区分高曲率特征点、低曲率特征点和边缘点；本发明能够有效区分高曲率特征、低曲率特征和边缘特征。

本发明授权一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于法向量二级辨析的三维点云曲率突变特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对三维点云数据进行预处理； 2构建基于法向量一致性加权的协方差矩阵，用于增强局部几何特征的表示； 3计算多尺度相对曲率，并通过双阈值筛选提取候选特征点；计算多尺度相对曲率包括背景曲率和局部曲率的比值计算，并通过上下阈值筛选候选点，以突出曲率突变区域；包括以下步骤： S31、使用加权协方差矩阵，根据设定的点云邻近点选取范围，计算点云背景曲率和局部曲率： ； ； 其中，为背景曲率，为计算背景曲率所选取的周围点个数；为局部曲率，为计算局部曲率所选取的周围点个数； S32、对计算得到的背景曲率和局部曲率进行计算，得到相对曲率： ； S33、对每一个点进行相对曲率计算，根据设定范围进行候选点提取： ； 其中，为候选点点集，为相对曲率上值，为相对曲率下值； 4对候选点进行法向量深度分析，包括法向量一致性、角度方差和各向异性度的计算；法向量深度分析包括计算法向量一致性系数、法向量角度方差和法向量分布各向异性度，用于评估局部法向量变化的稳定性和方向性；实现过程如下： ； ； ； 其中，为法向量一致性系数，为该点云法向量，为范围点云法向量；为法向量角度方差；为法向量分布各向异性度，为根据加权协方差矩阵计算得到的特征值； 5基于相对曲率和法向量分析结果，进行特征分类，区分高曲率特征点、低曲率特征点和边缘点；特征分类通过引入相对曲率、法向量一致性系数、角度方差和各向异性度，使用多条件决策规则实现特征点的精确分类和噪声过滤；实现过程如下： 筛选高曲率特征点公式如下： ； 筛选低曲率特征点公式如下： ； 筛选边缘点公式如下： ；除上述三个特征点外，其余点认为是噪点并进行清除；其中，为相对曲率；为相对曲率上值，为相对曲率下值，为法向量一致性系数，为法向量一致性阈值，为法向量角度方差，为角度方差阈值；为法向量分布各向异性度，为法向量分布阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省地质局第一地质大队;东南大学;江苏南京地质工程勘察院有限公司，其通讯地址为：211000 江苏省南京市雨花台区油坊桥贾东村105号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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