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龙图腾网获悉成都国恒空间技术工程股份有限公司申请的专利基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121355600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511896790.0，技术领域涉及：H01Q3/08；该发明授权基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法及系统是由徐明;罗忠超;蔡河设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法及系统，属于天线波束控制技术领域，方法先获取当前天线波束的方位角和俯仰角，转换为第一波束方向矢量并构建机体雅可比矩阵；利用天线载体姿态四元数计算旋转矩阵，将第一波束方向矢量转换为世界坐标系下的实际波束矢量，并求其与目标矢量的差值；将旋转矩阵与机体雅可比矩阵相乘得到世界坐标系下的完整雅可比矩阵，利用该矩阵转换差值得到天线载体系下的反馈修正量；将载体角速度映射到波束方位俯仰空间，得到前馈补偿量，结合反馈修正量生成波束控制指令，再转换为最优角速度指令，驱动天线辐射盘调节波束指向。本发明可在动态环境下精准控制天线波束指向。

本发明授权基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度前馈与雅可比矩阵的天线波束控制方法，其特征在于，包括： 获取当前VICTS天线波束的方位角和俯仰角，并将方位角和俯仰角转换为机体坐标系下的第一波束方向矢量，并基于第一波束方向矢量构建机体雅可比矩阵； 获取天线载体的姿态四元数并计算出旋转矩阵，基于旋转矩阵对第一波束方向矢量进行坐标转换，得到世界坐标系下的实际波束方向矢量，并计算出目标波束方向矢量与实际波束方向矢量的矢量差值； 将旋转矩阵与机体雅可比矩阵相乘，得到完整雅可比矩阵，并利用完整雅可比矩阵对矢量差值进行误差转换，得到在天线载体系下的反馈修正量； 获取天线载体的实际角速度，并基于预设天线波束角转换矩阵将所述实际角速度映射到波束方位俯仰空间，确定方位角和俯仰角的前馈补偿量； 依据所述反馈修正量和前馈补偿量生成波束控制指令，基于天线辐射盘与波束方向的非线性映射关系，将波束控制指令转换为辐射盘的最优角速度指令； 将最优角速度指令发送至伺服电机驱动器，驱动天线辐射盘调节VICTS天线的波束指向。

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