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龙图腾网获悉中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司申请的专利工业设备移动测距方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511507583.1，技术领域涉及：G01B21/02；该发明授权工业设备移动测距方法及装置是由张君权;边古越;刘贞森;尉龙;王斯锦;边四海设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业设备移动测距方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种工业设备移动测距方法及装置，涉及计算机技术领域，包括：获取移动设备的无线射频信号信道状态信息序列以及设备行进轮系的编码器脉冲序列；根据信道状态信息序列进行散射路径特征提取，得到动态散射谱；根据动态散射谱进行料堆表面虚拟映射构建，得到料堆表面的等效反射点云；根据等效反射点云与编码器脉冲序列进行运动轨迹联合优化，得到设备在料堆坐标系下的局部位移向量序列；根据局部位移向量序列与等效反射点云进行位移累积误差校准，得到校准后的设备绝对位移序列；根据设备绝对位移序列进行距离量测，得到测距结果。本发明实现了在非视距、强干扰的复杂工业环境下对设备移动轨迹的高精度、抗累积误差的稳健测距。

本发明授权工业设备移动测距方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工业设备移动测距方法，其特征在于，包括： 获取移动设备在料堆附近作业时接收到的无线射频信号信道状态信息序列以及设备行进轮系的编码器脉冲序列； 根据所述信道状态信息序列进行散射路径特征提取，通过分离信号中由设备与大型散料堆体表面相对位移产生的多普勒频移特征与由料堆表面形态导致的非均匀散射强度分布，得到表征料堆表面几何形态的动态散射谱； 根据所述动态散射谱进行料堆表面虚拟映射构建，得到料堆表面的等效反射点云； 根据所述等效反射点云与所述编码器脉冲序列进行运动轨迹联合优化，得到设备在料堆坐标系下的局部位移向量序列； 根据所述局部位移向量序列与所述等效反射点云进行位移累积误差校准，得到校准后的设备绝对位移序列； 根据所述设备绝对位移序列进行距离量测，通过积分运算合成设备的整体运动路径得到测距结果； 其中，根据所述等效反射点云与所述编码器脉冲序列进行运动轨迹联合优化，包括： 根据所述等效反射点云与编码器脉冲序列进行运动初值估计，通过脉冲计数建立设备运动的初步轨迹，并将所述初步轨迹作为观测几何基础与点云数据进行时空对齐，得到带有时间戳的初始设备位姿序列； 根据所述初始设备位姿序列进行点云动态校准，利用连续位姿下对同一批散射点的重观测数据，构建以散射点空间位置一致性为约束的优化问题，反演求解出校准后的散射点坐标； 根据所述初始设备位姿序列与所述校准后的散射点坐标进行点云关联处理，通过计算连续时刻点云集合的空间相似度，建立相邻时刻散射点之间的对应关系，得到具有时间连续性的点云关联关系； 根据所述点云关联关系进行位姿优化求解，构建以点云空间距离最小化为目标的优化函数，利用多帧观测数据的时间一致性约束，计算得到优化后的设备位姿； 根据所述优化后的设备位姿进行局部位移向量解算，通过差分计算相邻时间戳设备位姿间的变换矩阵，提取平移分量构成设备在料堆坐标系下的局部位移向量序列。

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