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龙图腾网获悉常州辉途智能科技有限公司申请的专利医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121333159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511883840.1，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法是由杜伟;张广雷;邓军;李竹良;杨小荣;田鹏;陆晴雯设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及电机检测技术领域，尤其涉及一种医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法，包括：获取交直轴电流调节器的输出电压、和电流、；基于交直轴电流调节器的输出，分别计算电机转子位置误差和转速误差，对交轴电流调节器的输出经过低通滤波后积分可得解耦转速，再对解耦转速积分后可得解耦转子位置角；对直轴电流调节器的输出经过低通滤波后补偿解得到估算的转子位置角，再对微分后可得估算的转速。该方法不依赖电机模型、无需电机参数，通过从直轴电流为零矢量控制系统交直轴电流调节器输出的电压中检测出电机转子速度，然后经积分后检测出转子位置。

本发明授权医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法在权利要求书中公布了：1.一种医用手术高速永磁同步微电机转子位置检测方法，其特征在于，包括： 步骤一，获取交直轴电流调节器在γ-δ坐标系下的输出电压、和电流、； 步骤二，基于交直轴电流调节器的输出，分别计算电机转子位置误差和转速误差，对交轴电流调节器的输出经过低通滤波后积分可得解耦转速，再对解耦转速积分后可得解耦转子位置角； 对直轴电流调节器的输出经过低通滤波后补偿解得到估算的转子位置角，再对微分后可得估算的转速； 其中，在所述步骤二中，基于交直轴电流调节器的输出，对输出电压、进行向前解耦获取交直轴电压的误差、； 输出电压、进行向前解耦得到电压：，交直轴电压的误差、表达为：，其中，，为永磁同步电机反电动势系数，为实际电机转速，为估计转速，R、L分别为γ-δ两相旋转坐标系下的电机等效电枢绕组电阻和电感，p为导数算子，Vr0为γ轴前向耦合电压，Vδ0为δ轴前向耦合电压，、分别为γ-δ两相旋转坐标系下的电流，为γ轴给定电流，为速度环ASR调节器输出； 对交轴电流调节器的输出经过低通滤波后积分可得解耦转速为：，式中为电机转速估算增益，为δ轴滤波器时间常数，用于去除中的纹波噪声；对解耦转速积分后可得解耦转子位置角为：； 对经过低通滤波后补偿解耦转子位置角，获得估算的转子位置角为：，式中为转子位置估算增益，sgn为开关函数，为γ轴滤波器时间常数，用于去除中的纹波噪声；对估算转子位置角微分后可得估算的转速为：。

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