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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利多路径规划方法、手术机器人及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121331376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870644.0，技术领域涉及：G16H20/40；该发明授权多路径规划方法、手术机器人及相关产品是由谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多路径规划方法、手术机器人及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多路径规划方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取至少两个第一候选路径集合，所述第一候选路径集合为第一候选路径的集合，不同所述第一候选路径集合中的所述第一候选路径不同，所述第一候选路径的起始点为第一对象的皮肤区域中的点，所述第一候选路径的终点为所述第一对象体内的点。从所述至少两个第一候选路径集合中的每个所述第一候选路径集合中选取一条所述第一候选路径，得到至少两条目标路径，所述目标路径与所述第一候选路径集合一一对应，任意两条所述目标路径之间的距离大于第一阈值。还公开了相应的产品。基于本申请提供的多路径方法得到至少两条目标路径，可提高至少两条目标路径的安全性。

本发明授权多路径规划方法、手术机器人及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种多路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取至少两个第一候选路径集合，所述第一候选路径集合为第一候选路径的集合，不同所述第一候选路径集合中的所述第一候选路径不同，所述第一候选路径的起始点为第一对象的皮肤区域中的点，所述第一候选路径的终点为所述第一对象体内的点； 从所述至少两个第一候选路径集合中的每个所述第一候选路径集合中选取一条所述第一候选路径，得到至少两条目标路径，所述目标路径与所述第一候选路径集合一一对应，任意两条所述目标路径之间的距离大于第一阈值； 所述从所述至少两个第一候选路径集合中的每个所述第一候选路径集合中选取一条所述第一候选路径，得到至少两条目标路径，包括：基于所述至少两个第一候选路径集合，得到至少两个第一候选路径组合，所述第一候选路径组合包括至少两条第二候选路径，所述第二候选路径为所述第一候选路径集合中的路径，所述第二候选路径与所述第一候选路径集合一一对应；通过对所述至少两个第一候选路径组合中的每个第一候选路径组合均执行以下步骤得到所述至少两个第一候选路径组合的至少两个第一质量参数：确定所述至少两条第二候选路径中任意两条所述第二候选路径之间的距离，得到至少一个第一距离；基于所述至少一个第一距离，得到所述第一候选路径组合的所述第一质量参数，所述第一质量参数与冲突数量呈正相关，所述冲突数量为所述至少一个第一距离中小于或等于所述第一阈值的距离的数量；基于所述至少两个第一质量参数，从所述至少两个第一候选路径组合中确定第二候选路径组合；基于第二候选路径组合中的所述至少两条第二候选路径，得到至少两条目标路径。

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