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龙图腾网获悉哈苏无人机科技(苏州)有限公司申请的专利多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881645.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法是由王乐辉;张明涛;王少海;庄永泰;齐峰设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法，属于无人机避障技术领域，其技术方案要点是包括，获取当前时刻对应的扫描区域内的动态障碍物和线状障碍物；对所述动态障碍物和线状障碍物的特征进行归一化处理，并修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分；根据所述障碍物得分得到当前避障优先级；根据所述避障优先级更新当前路径，得到第一路径，本发明通过每个子区域检测到的反射率修正反射率阈值并通过综合纹理特征值和所述轮廓特征值更准确地识别线状障碍物，并且本发明针对障碍物的特征计算避障优先级，根据不同的优先级执行不同的避障方式，可以在快速避障的同时及时回归原巡检路径。

本发明授权多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的无人机自主避障与路径规划方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻对应的扫描区域内的动态障碍物和线状障碍物； 对所述动态障碍物和线状障碍物的特征进行归一化处理，并修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分； 根据所述障碍物得分得到当前避障优先级； 根据所述避障优先级更新当前路径，得到第一路径； 其中，修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分，包括： 获取线状障碍物对应的光谱图像； 根据所述光谱图像得到纹理均匀度、方向一致性和对比度； 根据所述纹理均匀度、方向一致性和对比度，得到综合纹理特征值； 根据所述综合纹理特征值和视觉图像，修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分； 其中，根据所述综合纹理特征值和视觉图像，修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分，包括： 根据所述综合纹理特征值，修正归一化处理后的反射率； 根据所述视觉图像得到线性轮廓； 根据所述线性轮廓中的子线段对应的拟合直线误差和子线段对应的夹角，得到轮廓特征值； 根据所述轮廓特征值和修正的反射率，得到障碍物得分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈苏无人机科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市吴中区越溪街道南官渡路12号8号厂房202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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