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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511888355.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法是由严永俊;陈佳炜;刘轩江;石君逸;皮大伟;王洪亮设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法。包括构建仿真场景库；构建静态道路势场与动态障碍物高斯风险场，生成综合风险代价地图；计算横摆稳定性裕度、轮胎抓地力余量及归一化速度许可因子，计算动态可重构指数；定义扩展状态空间，分别构建阿克曼、斜行、原地转向及过渡模态的运动学微分方程，构建融合基础轨迹、环境风险及动态重构代价的综合边代价函数，生成离散运动基元；设计模态感知的自适应启发式函数，选取启发项，回溯生成包含运动模式标签的粗略参考轨迹；求解最优控制序列；得到转向解耦车辆智驾数据集。本发明弥补转向解耦车辆智驾数据集领域的空白。

本发明授权一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：构建仿真场景库，导入具备独立转向能力的三轴车辆模型并绑定多模态传感器套件，初始化车辆位姿后启动仿真，获取仿真世界快照； S2：根据当前帧的仿真世界快照获取自车状态、特权地图栅格初始化，分别构建静态道路势场与动态障碍物高斯风险场，通过线性加权叠加与数值饱和处理，生成综合风险代价地图； S3：获取自车物理状态与路面附着系数，计算横摆稳定性裕度、轮胎抓地力余量及归一化速度许可因子，利用乘法门控机制计算动态可重构指数； S4：定义涵盖阿克曼、斜行、原地转向及过渡模态的扩展状态空间，分别构建阿克曼、斜行、原地转向及过渡模态的运动学微分方程，构建融合基础轨迹、环境风险及动态重构代价的综合边代价函数，利用四组运动学微分方程生成离散运动基元； S5：采用混合A*算法在栅格化特权地图中进行全局搜索，设计模态感知的自适应启发式函数，选取阿克曼模式Reeds-Shepp距离、斜行模式欧氏距离及原地转向模式航向时间中的最小值作为启发项，回溯生成包含运动模式标签的粗略参考轨迹； S6：对粗略参考轨迹进行样条插值，构建含追踪误差、控制量最小化与舒适性项的非线性目标泛函，采用序列二次规划求解最优控制序列； S7：采集传感器数据、对传感器数据、S5得到的粗略参考轨迹、S6得到的最优控制序列、S3的横摆稳定性裕度、轮胎抓地力余量及归一化速度许可因子、动态可重构指数进行后处理，得到转向解耦车辆智驾数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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