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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利双臂带电作业机器人系统及其自主与遥操作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121315967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511669527.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂带电作业机器人系统及其自主与遥操作控制方法是由赵东辉;程士轩;丁嘉辉;单博;王海鑫;杨俊友;夏明超设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂带电作业机器人系统及其自主与遥操作控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种双臂带电作业机器人系统及其自主与遥操作控制方法，涉及电力系统智能运维与机器人控制技术领域。当视觉检测正常时，机器人能够依托目标位姿识别与操作规划，自主完成避雷器的对位、夹持与拧卸等任务，无需操作人员介入；当视觉识别受限时，机器人系统可平滑切换至人机遥操作模式，由操作人员通过VR端映射与低时延的增量式位姿控制实时接管，真实操作场景被同步映射到虚拟环境，并通过VR眼镜沉浸式呈现给操作人员，实现直观的交互操作与精细化控制，从而保证作业的真实临场感与连续性。集成自主操作与人机遥操作两种模式，既确保了常规条件下的自主作业效率，又能够在异常情况下由操作人员远程介入，避免作业中断。

本发明授权双臂带电作业机器人系统及其自主与遥操作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双臂带电作业机器人系统，其特征在于，包括地面控制操作端和高空作业执行端； 所述地面控制操作端用于在人机遥操作模式下，通过操作人员下达操控指令到高空作业执行端； 所述高空作业执行端设置在带电作业平台上，在自主操作模式下，自动执行对避雷器的操作任务；在人机遥操作模式下，根据操作人员下达操控指令执行对避雷器的操作任务； 所述自主操作模式具体包括以下步骤： A1：通过深度相机实时采集彩色帧以及深度帧并发送给第一工控机，第一工控机对深度相机采集的彩色帧以及深度帧进行对齐，将对齐后的彩色帧以及深度帧作为RGB-D图像数据； A2：将RGB-D图像数据中的彩色帧进行压缩编码后回传到地面控制操作端的独立显示屏进行可视化； A3：在第一工控机中将RGB-D图像数据中的彩色帧输入YOLOv11-Seg模型识别并分割避雷器及其螺母，输出每个目标的检测结果和置信度，并对置信度低于设定值的检测结果予以过滤；所述检测结果为边界框位置、类别及其在图像坐标系下的实例掩膜； 所述图像坐标系，以彩色帧的左上角为原点，轴沿水平方向向右为正，轴沿竖直方向向下为正； A4：根据实例掩膜及深度帧，确定实例掩膜中的目标像素点在图像坐标系下的坐标和在相机坐标系下的轴向距离；所述相机坐标系，以深度相机光心为原点，轴沿光轴指向前方为正，轴水平向右为正，轴竖直向下为正； A5：根据目标像素点在相机坐标系下的轴向距离，采用针孔模型将目标像素点的坐标从图像坐标系反投影到相机坐标系，得到目标像素点在相机坐标系下的三维位置向量； A6：由目标像素点在相机坐标系下的三维位置向量生成点云，使用GPD在点云上评估可行抓取并结合质心约束筛选，得到最优抓取位姿，其中表示最优抓取位姿在相机坐标系下的旋转矩阵，表示最优抓取位姿在相机坐标系下的平移向量，表示三维空间的刚体位姿集合； A7：将相机坐标系下的最优抓取位姿映射到世界坐标系；所述世界坐标系，以带电作业平台的中心为原点，轴指向避雷器正前方，轴指向带电作业平台左侧，轴垂直带电作业平台向上，作为双臂作业与路径规划的全局参考系； 3； 4； 其中，为最优抓取位姿在世界坐标系中的位置向量，为最优抓取位姿在世界坐标系中的姿态矩阵，为相机外参，表示相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵，表示深度相机光心在世界坐标系下的位置向量； A8：根据世界坐标系下的最优抓取位姿进行带电作业协作型机械臂的轨迹规划，使带电作业协作型机械臂执行对避雷器的操作任务； 所述人机遥操作模式具体包括以下步骤： B1：当自主操作模式出现异常时，触发控制模式切换逻辑，第一工控机将停止发送机械臂运动指令，同时向地面控制操作端的远程操作者界面发出接管提示，接管权限后，切换至人机遥操作模式； B2：通过深度相机实时采集彩色帧，同时通过两台RGB相机获取辅助的彩色帧并发送给第一工控机，然后将深度相机实时采集的彩色帧和两台RGB相机获取的辅助的彩色帧进行压缩编码后回传到地面控制操作端的独立显示屏进行可视化； B3：第二工控机根据深度相机实时采集的彩色帧和两台RGB相机获取的辅助的彩色帧创建虚拟场景并发送到头戴VR设备； B4：操作人员佩戴头戴VR设备，并通过VR手柄控制器输出手柄位姿信息，手柄位姿信息通过TCPSocket发送至第二工控机，解析得到真实的带电作业协作型机械臂的控制指令； B5：将真实的带电作业协作型机械臂的控制指令发送至高空作业执行端的第一工控机，利用逆运动学算法，计算出带电作业协作型机械臂各关节的目标角度形成带电作业协作型机械臂末端执行器的运动轨迹，并驱动带电作业协作型机械臂执行相应的操作任务。

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