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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121313317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511874715.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人是由金浩然;刘天成;王云江;高炜;林昭辰;赵新悦;胡鑫奔;杨克己;朱永坚设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人，包括：刚性对偶驱动机构、后端柔性连续体机构、肌腱约束结构和前端柔性连续体机构。后端柔性连续体机构和前端柔性连续体机构通过肌腱长度关联以形成对偶连续体机构机；刚性对偶驱动机构与后端柔性连续体构端面运动关联，通过刚性对偶驱动机构可以驱动后端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩，从而耦合驱动前端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩。本发明可以避免对柔性连续体的驱动肌腱直接推拉，从而降低在肌腱数量较多时的驱动复杂度，同时刚柔对偶驱动进一步保证了连续体的建模精度，具有可靠性高、结构紧凑、易于实现的优势。

本发明授权一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人，其特征在于，包括：刚性对偶驱动机构、后端柔性连续体机构、肌腱约束结构和前端柔性连续体机构； 所述后端柔性连续体机构和所述前端柔性连续体机构内部均通过叠片单元实现肌腱的内部约束，肌腱长度关联以形成对偶连续体机构； 所述肌腱约束结构用于后端柔性连续体机构和前端柔性连续体机构之间肌腱的约束和导向，其中还设置有若干手术器械通道，所述手术器械通道从肌腱约束机构抵达前端柔性连续体机构末端； 所述刚性对偶驱动机构与所述后端柔性连续体机构端面运动关联，通过所述刚性对偶驱动机构驱动所述后端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩，从而耦合驱动所述前端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩； 所述刚性对偶驱动机构中包括：基座、运动件和至少三组并联的转动组件； 所述转动组件包括：底部向心摆杆、底部中连杆、顶部中连杆和顶部向心摆杆； 其中，所述基座和所述运动件分别与所述底部向心摆杆和所述顶部向心摆杆使用通孔铰接约束；所述底部向心摆杆与所述底部中连杆使用通孔铰接约束；所述顶部向心摆杆与所述顶部中连杆使用通孔铰接约束；所述底部中连杆与所述顶部中连杆使用通孔铰接约束。

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