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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于仿真的呼吸位移预测方法及装置、手术机器人、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870642.1，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于仿真的呼吸位移预测方法及装置、手术机器人、电子设备是由谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿真的呼吸位移预测方法及装置、手术机器人、电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于仿真的呼吸位移预测方法及装置、手术机器人、电子设备。该方法包括：获取第一对象的第一三维模型，第一三维模型包括第一组织模型，第一组织模型为第一对象中的第一组织的模型。基于第一组织的受力特性，确定第一组织模型的第一关系，第一关系为第一组织模型受到的力与第一组织模型的形变的关系。获取第一模拟力，第一模拟力用于模拟对第一组织的呼吸力。基于第一三维模型、第一关系、第一模拟力，确定第一组织的第一呼吸位移，第一呼吸位移是由第一对象的呼吸产生的位移。基于本申请实施例提供的方法，可通过模拟第一组织在第一对象的呼吸过程中的运动，确定第一组织的第一呼吸位移，由此可提高第一呼吸位移的准确度。

本发明授权基于仿真的呼吸位移预测方法及装置、手术机器人、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于仿真的呼吸位移预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一对象的第一三维模型，所述第一三维模型包括第一组织模型，所述第一组织模型为所述第一对象中的第一组织的模型；所述第一组织为所述第一对象的肺中的组织，所述第一三维模型还包括第二组织模型，所述第二组织模型为所述第一对象的膈肌的模型；所述第一三维模型还包括胸腔模型，所述胸腔模型为所述第一对象的胸腔的模型； 基于所述第一组织的受力特性，确定所述第一组织模型的第一关系，所述第一关系为所述第一组织模型受到的力与所述第一组织模型的形变的关系； 获取第一模拟力，所述第一模拟力用于模拟对所述第一组织的呼吸力，所述呼吸力是由所述第一对象的呼吸而产生的力；所述获取第一模拟力，包括：获取所述膈肌的第一呼吸位移规律，所述第一呼吸位移规律为所述膈肌的呼吸位移的规律，所述膈肌的呼吸位移为第一方向上的位移，所述膈肌的呼吸位移是由所述第一对象的呼吸产生的位移，所述第一方向为所述第一对象的肺指向所述膈肌的方向；获取所述胸腔的第二呼吸位移规律，所述第二呼吸位移规律为侧向呼吸位移的规律，所述侧向呼吸位移为所述胸腔的呼吸位移在第二方向上的分量，所述胸腔的呼吸位移是由所述第一对象的呼吸产生的位移，所述第二方向与所述第一方向垂直；基于所述第一呼吸位移规律和所述第二呼吸位移规律，得到所述第一模拟力； 基于所述第一三维模型、所述第一关系、所述第一模拟力，确定所述第一组织的第一呼吸位移，所述第一呼吸位移是由所述第一对象的呼吸产生的位移。

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