南京大学林军获国家专利权
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龙图腾网获悉南京大学申请的专利基于三维高斯渲染的SLAM加速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304949B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881521.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于三维高斯渲染的SLAM加速方法是由林军;徐昶;蒋天择设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维高斯渲染的SLAM加速方法在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉与导航领域，提供一种基于三维高斯渲染的SLAM加速方法，所述方法包括：基于输入数据初始化三维高斯点云以及相机位姿参数，对输入数据中的目标帧执行相机追踪，基于分阶段切换策略以及迭代机制输出优化相机位姿参数，其中，相机追踪利用降低精度的浮点格式；在优化相机位姿参数中执行分层筛选机制，以从颜色图像以及深度图像中确定关键帧，利用关键帧及优化相机位姿参数，通过支持多通道数据的渲染器进行建图，以更新三维高斯点云。所述方法通过分阶段切换与迭代，使位姿优化能够快速收敛，使用降低精度浮点格式，减轻数值处理负担，分层筛选机制能够以低于逐帧精细比对的计算成本，进而缓解SLAM流程的效率低的问题。
本发明授权基于三维高斯渲染的SLAM加速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维高斯渲染的SLAM加速方法，其特征在于，包括： 获取输入数据，所述输入数据包括颜色图像和深度图像； 基于所述输入数据的首帧，初始化三维高斯点云以及相机位姿参数； 对所述输入数据中的目标帧，执行相机追踪，基于分阶段切换策略以及迭代机制输出优化相机位姿参数，其中，所述目标帧为所述输入数据中除所述首帧外的其他帧，所述相机追踪利用降低精度的浮点格式，所述降低精度的浮点格式采用FP16格式； 基于所述优化相机位姿参数，执行分层筛选机制，以从所述颜色图像以及深度图像中确定关键帧，所述分层筛选机制至少包括两个阶段，所述分层筛选机制至少包括粗筛阶段以及精筛阶段； 利用所述关键帧以及优化相机位姿参数执行渲染与建图，以更新所述三维高斯点云。
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