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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利面向跨视角场景的无人机位置航向回归方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511861617.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向跨视角场景的无人机位置航向回归方法和装置是由宋明黎;刘可佳;张皓飞;周昊扬;徐若禺;王培成设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向跨视角场景的无人机位置航向回归方法和装置在说明书摘要公布了：基于跨视角方位回归网络的无人机自主定位导航方法和装置，其方法包括：步骤1构建面向跨视角场景、含有方位信息的跨视角数据集、步骤2构建面向跨视角场景的无人机位置航向回归模型、步骤3使用训练集和验证集对面向跨视角场景的无人机位置航向回归模型进行训练和验证、步骤4用测试集对面向跨视角场景的无人机位置航向回归模型进行回归性能测试。本发明仅依赖视觉图像，能够降低无人机定位导航对传感器的依赖度，提高极端环境下的生存能力，使用跨视角遥感地图构建仿真训练数据和生成绝对方位回归能力，能够消除漂移问题，同时在从仿真向真实场景迁移方面也具有天然优势，模型轻量化，更适合于算力资源受限的无人机持续定位定向导航场景。

本发明授权面向跨视角场景的无人机位置航向回归方法和装置在权利要求书中公布了：1.面向跨视角场景的无人机位置航向回归方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：利用二维视角遥感地图采集相邻的环境图块样本，利用三维视角地图采集三维无人机视图样本，构建含有方位信息的跨视角数据集，将数据集按照设定的比例划分为训练集、验证集和测试集； 步骤2：构建面向跨视角场景的无人机位置航向回归模型CVPHR，CVPHR模型从一组方阵状排列的二维环境图块和一幅同区域的三维无人机视图预测无人机的绝对位置和航向角，所述CVPHR模型的结构为：从输入开始有两个并行支路，分别是环境基图坐标编码器和VGG骨干网络连接CSMG特征提取器，两个支路均连接交叉注意力模块和块相似引导模块并获得融合特征向量，最后由位置回归模块和方向回归模块分别输出位置和方向； 步骤3：使用训练集和验证集对CVPHR模型进行周期性的训练和验证，并得到最终的CVPHR模型权重文件； 步骤4：将测试集输入到最终的CVPHR模型，用测试集中不同测试样本对CVPHR模型的回归性能进行测试。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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