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龙图腾网获悉中信重工开诚智能装备有限公司申请的专利一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511861031.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构是由裴文良;李爱军;严海鹏;梅华钊;张波;贾智新;郭映言;王月阳设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，具体公开一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构，包括三自由度驱动架，三自由度驱动架包括转动连接的臂架连接架和回转臂架连接架，臂架连接架和回转臂架连接架的另一端分与对应的驱动连接横担的中部转动连接，在驱动连接横担末端上方分别设置有磁吸驱动单元，在臂架连接架和或回转臂架连接架的下方可拆卸连接有巡检机器人本体，磁吸驱动单元的磁吸轮与双圆管轨道圆钢管磁吸连接，防爆电机驱动磁吸轮沿双圆管轨道滚动，四组磁吸轮驱动单元和巡检机器人本体构成的整体的重心接近双圆管轨道，大大降低机器人垂直攀爬时从双圆管轨道脱落的风险，实现垂直攀爬、平稳俯仰及水平转弯，保证稳定运行。

本发明授权一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构在权利要求书中公布了：1.一种沿双圆管轨道运行巡检机器人的四驱磁吸轮驱动机构，双圆管轨道包括平行设置的第一圆钢管和第二圆钢管，其特征是：包括三自由度驱动架和防爆电机，三自由度驱动架包括转动连接的臂架连接架和回转臂架连接架，臂架连接架和回转臂架连接架能够分别绕水平设置的中轴线旋转，臂架连接架和回转臂架连接架的另一端分别通过竖直设置的连接轴与驱动连接横担的中部转动连接，所述驱动连接横担设置在第一圆钢管和第二圆钢管之间，在臂架连接架和或回转臂架连接架的下方通过连接件可拆卸连接有巡检机器人本体，在所述驱动连接横担末端的上方分别设置有磁吸驱动单元，所述磁吸驱动单元分别包括磁吸轮和机架，机架是n型结构，机架邻近驱动连接横担的一端与驱动连接横担固定连接，磁吸轮转动设置在对应机架的相对面之间，磁吸轮与第一圆钢管或第二圆钢管磁吸连接，防爆电机的输出轴与磁吸轮传动连接驱动磁吸轮沿双圆管轨道滚动，四组磁吸轮驱动单元设置在双圆管轨道的一侧，巡检机器人本体在双圆管轨道的另一侧，四组磁吸轮驱动单元和巡检机器人本体构成的整体的重心接近双圆管轨道。

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