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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速-转向协调控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881336.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速-转向协调控制方法及系统是由廖凌强;唐懋;吴昊设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速-转向协调控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速‑转向协调控制方法及系统，涉及车辆智能控制技术领域。该方法实时识别道路环岛入口或坡道特征，当满足触发条件时，自动进入多阶段减速过程：先进行较大幅度的紧急减速，再进行平稳减速或速度维持，最后在通过场景后恢复速度。在每一阶段减速的同时，根据道路曲率和目标航迹调整转向角，实现制动与转向的协同控制。同时，系统基于车辆状态和环境条件动态调节控制参数，以提高安全性和舒适性。本发明能够在复杂道路场景下显著增强车辆行驶的稳定性和主动安全性能。

本发明授权一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速-转向协调控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种环岛与坡道工况的视觉触发多阶段减速-转向协调控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1、采集车辆前方道路图像以及车辆运行状态信息，所述车辆运行状态信息至少包括车速、纵向加速度、横向加速度和横摆角速度，对道路图像进行预处理并提取车道线、道路边缘和交通标志特征； 步骤2、基于道路特征计算环岛置信度和坡道置信度，并估计道路坡度角，当环岛置信度达到第一预设阈值或者道路坡度角的绝对值达到第二预设阈值时，将当前工况判定为目标工况并触发多阶段减速控制； 步骤3、根据目标工况类型、车辆当前车速和道路曲率，构建由至少三个阶段组成的目标速度序列和对应阶段长度，所述目标速度序列至少包括入口减速阶段、工况内速度维持或缓慢减速阶段以及出口退出恢复阶段；其中入口减速阶段与工况内阶段的目标速度满足单调不增约束，出口退出恢复阶段的目标速度设置为逐步恢复至巡航速度，并满足纵向加速度和横向加速度不超过预设安全极限； 步骤4、在每一个控制周期内，根据当前所属阶段的目标速度和道路曲率，联合求解纵向减速度参考值和目标转向角，向制动执行机构施加制动控制量并向转向执行机构施加转向控制量，使车辆车速在入口减速阶段与工况内速度维持阶段按照目标速度序列逐段减小，并在出口退出恢复阶段逐步恢复至巡航速度且沿规划路径转向，通过环岛或者坡道后退出多阶段减速控制； 步骤5、将车辆运行状态信息和目标工况特征输入自适应参数调节模块，输出纵向控制器和横向控制器的增益调节系数，对纵向减速控制器和转向控制器的比例项、积分项和微分项进行动态调整，以提高在不同环岛和坡道工况下的控制稳定性和舒适性。

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