武汉众和时利自动化科技有限公司贺小琪获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉众和时利自动化科技有限公司申请的专利用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290451B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511872102.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法及系统是由贺小琪;俞董卫;苏砚军设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制与机器人技术领域，尤其涉及用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法及系统；方法包括：获取工件的喷涂路径和双机器人的运动学模型；对于喷涂路径上的每个点，计算各机器人在该点的多物理融合成本，计算各机器人在喷涂路径上多个路径点的多物理融合成本；将多物理融合成本沿路径进行积分，得到各机器人的总工作成本；寻找使所有机器人总工作成本之和最小的交接点，并基于所述交接点将喷涂路径分配给各机器人。本申请具有提高涂胶效果以及喷胶系统运动稳定性的效果。
本发明授权用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于双组份喷胶的任务分配与轨迹协同控制方法，其特征在于，包括：获取工件的喷涂路径和双机器人的运动学模型； 对于喷涂路径上的每个点，计算各机器人在该点的多物理融合成本； 计算各机器人在喷涂路径上多个路径点的多物理融合成本；将多物理融合成本沿路径进行积分，得到各机器人的总工作成本；寻找使所有机器人总工作成本之和最小的交接点，并基于所述交接点将喷涂路径分配给各机器人； 多物理融合成本的计算步骤包括：对于喷涂路径上的任一点，根据机器人在该点的姿态获取机器人在该点的运动成本；根据机器人在该点的功耗计算机器人在该点的动力成本；根据机器人到达该点的时间计算机器人在该点的胶水固化风险；将机器人在该点的运动成本、机器人在该点的动力成本以及胶水固化风险的乘积作为机器人在该点的多物理融合成本。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉众和时利自动化科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市经济技术开发区南太子湖创新谷启迪协信科创园(QDXX-F2406)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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