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龙图腾网获悉来安县人民医院申请的专利一种基于直线约束的时空穿刺路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121287301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511735586.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于直线约束的时空穿刺路径规划系统及方法是由陈斌设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直线约束的时空穿刺路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于直线约束的时空穿刺路径规划系统及方法，涉及穿刺路径优化技术领域。该方法采集患者胸腹部在不同呼吸相位下的CT影像数据，基于CT影像数据构建位移向量场和器官运动热图；基于预设的皮肤进针点、肿瘤靶点以及器官运动热图，在胸腹部器官区域内确定候选中间点，并生成关键点集；基于预设的连接规则，在关键点集中的皮肤进针点、候选中间点以及肿瘤靶点连接形成至少一条路径边；根据器官运动热图，计算路径边的综合权重，构建带权有向图；在带权有向图中进行路径搜索，生成候选路径集合；根据综合权重计算各候选路径的代价，选取最终穿刺路径，该方法提升了术中穿刺精度，降低并发症风险。

本发明授权一种基于直线约束的时空穿刺路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于直线约束的穿刺路径规划方法，其特征在于，包括： 采集患者胸腹部在不同呼吸相位下的CT影像数据，基于所述CT影像数据构建位移向量场和器官运动热图，所述位移向量场反映器官运动信息，所述器官运动热图表征器官区域内各点的平均运动速度； 基于预设的皮肤进针点、肿瘤靶点以及所述器官运动热图，在胸腹部器官区域内确定候选中间点，并生成关键点集； 基于预设的连接规则，在所述关键点集中的皮肤进针点、候选中间点以及肿瘤靶点连接形成至少一条路径边； 根据所述器官运动热图，计算所述路径边的综合权重，并根据所述路径边及综合权重，构建带权有向图； 在所述带权有向图中进行路径搜索，生成候选路径集合； 根据所述综合权重计算各候选路径的代价，基于所述代价从所述候选路径集合中选取最终穿刺路径，包括如下步骤； 根据所述带权有向图，将不经过所述候选中间点的单段路径和经过所述候选中间点的双段路径加入候选路径集合； 根据所述综合权重，计算所述单段路径的代价； 根据所述综合权重，计算所述路径边起点到所述候选中间点的代价与所述候选中间点到所述路径边终点的代价，将所述起点到所述候选中间点的代价与所述候选中间点到所述终点的代价相加，得到所述双段路径的代价； 根据相位差，计算所述双段路径的附加惩罚项，结合所述双段路径的代价，得到所述双段路径的最终代价； 将所述单段路径的代价和所述双段路径的最终代价升序排列，设定约束条件，满足所述约束条件的候选路径集合中选取代价最小的路径作为所述最终穿刺路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人来安县人民医院，其通讯地址为：239200 安徽省滁州市来安县来阳路11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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