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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511849163.1，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法是由韦慧玲;张雨晨;肖辉;程晓琦;陈明猷;罗陆锋设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法，涉及无人机技术领域。通过多无人机协同感知获取融合环境数据，并采用基于深度学习的语义边界提取算法处理数据，输出突发禁飞区地图和无人机安全状态编码。在此基础上，根据安全状态编码和突发禁飞区地图对无人机进行分流处置，对未侵入无人机生成实时避障轨迹，对已侵入无人机执行集群协同脱离。对于因避障或脱离导致任务中断的无人机，本申请基于突发禁飞区地图和时空隔离度实现任务分解，并通过能耗约束拍卖机制实现集群任务的持续执行，使多个无人机能够更好地应对复杂多变的突发禁飞区环境。

本发明授权一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法在权利要求书中公布了：1.一种面向突发禁飞区的多无人机自适应迁移方法，应用于多个无人机，其特征在于，包括步骤： S1.通过多个无人机协同感知获取融合环境数据； S2.采用基于深度学习的语义边界提取算法处理融合环境数据，以输出突发禁飞区地图和各个无人机安全状态编码； S3.根据安全状态编码和突发禁飞区地图对无人机进行分流处置，对未侵入无人机生成实时避障轨迹，对已侵入无人机执行集群协同脱离，未侵入无人机是指未进入突发禁飞区内的无人机，已侵入无人机是指进入突发禁飞区内的无人机； S4.对因避障或脱离导致任务中断的无人机，基于突发禁飞区地图和时空隔离度实现任务分解，通过能耗约束拍卖机制实现集群任务的持续执行； 基于突发禁飞区地图，通过时空隔离度筛选可行的子任务集，时空隔离度根据如下公式计算： 时空隔离度=·时间隔离度+·空间隔离度； 时间隔离度为任意两个子任务时间窗口的非重叠占比，根据如下公式计算： 时间隔离度； 式中，为权重系数，为第一个子任务开始时间，为第一个子任务结束时间，为第二个子任务开始时间，为第二个子任务结束时间； 空间隔离度为任意两个子任务执行区域的非重叠占比，根据如下公式计算： 空间隔离度； 式中，为第一个子任务的执行区域面积，为第二个子任务的执行区域面积; 根据时空隔离度确定保留的子任务集，根据如下公式计算： ； 式中，为子任务集，是指两个子任务经过时间隔离度和空间隔离度加权计算得到的时空隔离度，为隔离值，为第一个子任务，为第二个子任务。

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