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龙图腾网获悉江苏省交通工程集团有限公司;常熟中通市政建设工程有限公司申请的专利一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851718.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法及系统是由胡松松;孙国栋;彭毅;储泽伟;何颖;汤组群;丁旭设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法及系统，具体涉及桥梁施工自动化技术领域，用于解决挂篮移动同步控制差的问题；本发明通过多源感知数据融合与有限状态机准确识别工况，并基于工况参数映射实现伺服系统参数自适应整定，采用融合位姿反馈与风载前馈的模型预测控制算法生成抗扰运动轨迹，通过交叉耦合控制与姿态闭环微调实现行走同步与平台稳定，再独立安全守护线程提供应急响应，形成了控制与防护双闭环，从而有效提升了挂篮在变负载、强扰动工况下的运动精度、抗扰能力与本质安全水平，降低了挂篮运动过程中的能耗与机械振动频次。

本发明授权一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于运行状态识别的挂篮运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于部署于挂篮本体的多源传感终端，同步采集结构应力、空间位姿、平台倾角与环境风载数据，执行时间戳对齐与数据封装，构建统一状态向量； 基于预设的应力阈值与倾角阈值对状态向量执行有限状态机推理，判定挂篮所处的核心运行工况； 基于构建的工况参数映射表，根据识别的核心运行工况自适应整定伺服驱动与运动控制器的核心参数； 基于整定后的核心参数，融合空间位姿反馈与环境风载前馈，采用模型预测控制算法执行带力学与姿态约束的动态轨迹规划，生成抗扰运动指令，并通过交叉耦合控制与姿态闭环微调驱动双侧行走电机协同执行，用于控制行走同步与平台稳定； 运行独立的安全守护线程，基于预置规则库对临界应力与异常倾角进行实时监控与判决，以最高优先级触发处置响应，构成与主控制回路并行的安全防护闭环； 采用模型预测控制算法执行带力学与姿态约束的动态轨迹规划，具体过程如下： 构建包含挂篮质量、阻尼与刚度的离散状态空间模型作为预测模型，以空间位姿作为状态变量，以电机驱动力作为控制变量； 在每个控制周期，基于当前状态向量，通过预测模型滚动求解一个有限时域内的最优控制问题； 将力学与姿态约束作为最优控制问题的硬约束进行施加，包括在预测时域内，基于预测模型反算的结构应力不得超过材料许用应力，预测的平台横向倾角绝对值不得超过防倾覆安全阈值； 求解带约束的二次规划问题，将所得的第一个控制指令序列作为抗扰运动指令输出； 环境风载数据作为前馈补偿量融入模型预测控制算法的具体方式为： 基于实时风速与风向，通过风荷载系数与挂篮迎风面积计算得到等效风扰动力，并将等效风扰动力作为已知的外部干扰输入，引入预测模型与最优控制问题的目标函数中； 运行独立的安全守护线程，基于预置规则库对临界应力与异常倾角进行实时监控与判决，具体过程如下： 安全守护线程独立于主控制循环，以更高优先级运行，安全守护线程条件规则库由一系列IF-THEN形式的产生式规则构成； 规则条件部分对结构应力瞬时值、平台倾角瞬时值及其变化趋势进行逻辑判断； 规则动作部分包括生成不同等级的安全防护指令，安全防护指令至少包括减速、停机与急停； 当结构应力瞬时值超过应力安全阈值，或平台倾角瞬时值超过倾角安全阈值时，触发最高优先级规则，立即生成并执行急停指令，同时向主控制器发送中断信号； 当结构应力或平台倾角在连续数个周期内的标准差持续增大并超过动态稳定性阈值时，触发次级规则，生成减速或停机指令，并记录预警日志。

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